[实用新型]一种可伸缩轮系式行驶机构

说明书

本实用新型公开了一种可伸缩轮系式行驶机构。电机固定壳上安装有驱动结构，驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；所述的驱动伸缩模块包括舵机、舵盘转接件、齿轮轴、齿轮和齿条；驱动行驶模块包括电机和联轴器，电机安装于电机固定壳，电机通过联轴器和可伸缩轮系连接；可伸缩轮系包括前车轴、外轮模块、内轮模块和滑移连接器；内轮模块包括内轮轮体、内轮轮盖、外伸套筒、轴套。本实用新型以适应不同的路面情况并实现越障；能很好地机器人在隧道内顺利行驶，实现电缆隧道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

技术领域

本实用新型涉及越障行驶技术领域的一种可伸缩轮系式行驶机构，具体涉及一种可伸缩轮系式行驶机构。

背景技术

现有常见的行驶机构包括：轮式、履带式、足式以及复合式。轮式行驶机构是以轮胎为主体的行驶机构，比较适用于平坦的地面。普通轮式行驶机构结构简单易实现且行进速度较快，但是在较光滑的地面作业容易发生打滑。而且该机构适应复杂路况的能力较差，只应用于路面较为平缓的环境。履带式机构的主要优势是：和地面的接触面积较大，行驶过程比较稳定，不容易发生打滑、侧翻等状况。然而，采用履带式行驶机构的车辆或者其他装置，都有行驶速度较慢，且所需驱动较大的弊端。基于以上，履带式行驶机构比较适合松软的地形，例如沙地、泥地，但是其时效性不高。足式行驶机构具有优越的越障能力，适应于复杂多变的环境，故通常被应用于废墟救援、探测。但是，由于足式行驶机构的底盘设置较高，采用该行驶机构的装置一般具有比较高的重心，加大了其发生侧翻的可能性。混合式行驶机构是指采用多种行驶机构应用于一体的方式。一般来说，混合式行驶机构由于采纳了多种机构的优点，其性能较为均衡，适用范围也较为广泛。但是，因为机构整体较为复杂，且零件较多，容易出现各种问题，市面上很少采用这种行驶机构。

可伸缩轮系式行驶机构以普通轮式机构为基础，设计改良轮子性能，使其具有更好的稳定性以及更加优越的越障的能力。可伸缩轮系式行驶机构既能实现平坦路面下的高速行进，具有良好的时效性，又能在具有一些障碍物的环境下工作，具有较强的适应性。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提出了一种可伸缩轮系式行驶机构，通过轮子的伸缩以适应不同的路面情况并实现越障。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。

本实用新型包括有电机固定壳，电机固定壳上安装有驱动结构，驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块。

所述的驱动伸缩模块包括舵机、舵盘转接件、齿轮轴、齿轮和齿条；舵机的输出端向电机固定壳延伸布置，舵机可固定连接于电机固定壳侧部，舵机的输出端经舵盘转接件和齿轮轴一端同轴连接，齿轮轴另一端和齿轮同轴连接，齿轮啮合连接于齿条形成齿轮齿条副，齿条固定在滑块上；齿条的外端和可伸缩轮系的滑移连接器内端固定连接，滑移连接器外端和内轮模块周向转动连接且滑移连接器和内轮模块轴向固定连接。

所述的驱动行驶模块包括电机和联轴器，电机安装于电机固定壳，电机通过联轴器和可伸缩轮系连接。

所述的可伸缩轮系包括前车轴、外轮模块、内轮模块和滑移连接器；外轮模块包括外轮轮体和三组连杆滑块组件；前车轴水平布置于电机固定壳侧方，前车轴内端通过联轴器和电机的输出轴连接，前车轴外端活动穿过滑移连接器和内轮模块的中心通孔后和外轮轮体同轴固定连接，外轮轮体经三组连杆滑块组件和内轮模块连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴、滑移套筒、弹簧、铰接件和连杆，外轮轮体外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴，外轮骨架轴也径向布置，滑移套筒活动套装在外轮骨架轴上，且滑移套筒和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴外套装有弹簧，连杆外端经铰接件和滑移套筒铰接，连杆内端铰接到内轮模块的内轮轮体。