[实用新型]一种可伸缩轮系式行驶机构

权利要求书

1.一种可伸缩轮系式行驶机构，其特征在于：电机固定壳上安装有驱动结构，驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；所述的驱动伸缩模块包括舵机、舵盘转接件、齿轮轴、齿轮和齿条；舵机的输出端向电机固定壳延伸布置，舵机的输出端经舵盘转接件和齿轮轴一端同轴连接，齿轮轴另一端和齿轮同轴连接，齿轮啮合连接于齿条形成齿轮齿条副，齿条固定在滑块上；齿条的外端和可伸缩轮系的滑移连接器内端固定连接，滑移连接器外端和内轮模块周向转动连接且滑移连接器和内轮模块轴向固定连接；所述的驱动行驶模块包括电机和联轴器，电机安装于电机固定壳，电机通过联轴器和可伸缩轮系连接；所述的可伸缩轮系包括前车轴、外轮模块、内轮模块和滑移连接器；外轮模块包括外轮轮体和三组连杆滑块组件；前车轴水平布置于电机固定壳侧方，前车轴内端通过联轴器和电机的输出轴连接，前车轴外端活动穿过滑移连接器和内轮模块的中心通孔后和外轮轮体同轴固定连接，外轮轮体经三组连杆滑块组件和内轮模块连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴、滑移套筒、弹簧、铰接件和连杆，外轮轮体外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴，外轮骨架轴也径向布置，滑移套筒活动套装在外轮骨架轴上，且滑移套筒和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴外套装有弹簧，连杆外端经铰接件和滑移套筒铰接，连杆内端铰接到内轮模块的内轮轮体。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩轮系式行驶机构，其特征在于：

所述的内轮模块包括内轮轮体、内轮轮盖、外伸套筒、轴套；内轮轮体的内端面和连杆铰接，内轮轮体外端面和内轮轮盖内端面固定连接，内轮轮体的中心通孔通过过盈配合套装有轴套，轴套活动套装在前车轴外，内轮轮盖的中心通孔活动套装在前车轴外；滑移连接器外端和外伸套筒内端面固定连接，内轮轮体和内轮轮盖连接成的整体套装在外伸套筒的外端之外并通过四个轴承形成径向和轴向支撑的周向转动连接和轴向固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩轮系式行驶机构，其特征在于：

所述的外伸套筒在外端设置有外凸缘，外凸缘位于内轮轮体和内轮轮盖连接成整体的内腔中，外伸套筒的外凸缘外周面和内轮轮体内周面通过第一深沟球轴承转动连接，外伸套筒的外凸缘的外端面和内轮轮体内端面通过第一推力球轴承转动连接，外伸套筒的外凸缘内端面和内轮轮盖的外端面通过第二推力球轴承转动连接，内轮轮盖的中心通孔经第二深沟球轴承转动套装在外伸套筒外。