[发明专利]基于追踪式自动化扫描检测系统、方法及可读存储介质

说明书

本发明的实施例公开一种基于追踪式自动化扫描检测系统及其检测方法。所述系统包括追踪设备、靶锥体、光学扫描设备和机器人设备。所述方法包括：在待测空间内对所述追踪设备的相机进行标定；对预设的检测平台场景和被测物的计算机辅助设计模型进行虚拟装配；规划出扫描路径；根据所述扫描路径，通过所述机器人设备带动所述光学扫描设备运动到指定位置，所述追踪设备识别所述光学扫描设备上的靶锥体中的标志点，配合光学扫描设备对所述被测物进行建模，获得所述被测物的实际被测模型；根据所述实际被测模型和所述计算机辅助设计模型，检测所述被测物的偏差。本发明的实施例能避免在被测物上面粘贴标志点。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，特别涉及一种基于追踪式自动化扫描检测系统、方法及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展以及人工成本的上涨，企业对于自动化检测的需求越来越旺盛。在自动化检测中，完整且方便地获得被测物的待检测特征变得尤为重要。目前，在检测领域，3D检测已经逐渐成为一个主流的检测方案。通过外形扫描设备获得实际被测物的外形3D模型，然后和标称设计的CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)模型进行对比，以检测零件的各类型偏差值。

目前工业自动化扫描检测技术主要有基于标志点的自动化扫描检测方案；该方案需要在被测物上或者固定被测物的夹具上粘贴标志点，在每一个位置扫描时，均需要获得一定数量的标志点信息，一般大于四个才能完成自动拼接重建。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本发明的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本发明的申请日之前已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本发明的新颖性和创造性。

发明内容

目前基于标志点的自动化扫描检测技术，在扫描检测的时候需要在被测物或者固定夹具上粘贴标志点，对于一些不能贴点的特殊零件，难以进行自动化扫描检测；而且，在扫描重建过程中，需要考虑全局点的分布，不能做到任意位置点扫描，容易由于找不到足够多的标志点而导致扫描拼接失败。为此，本发明提出一种基于追踪式自动化扫描检测系统、方法及可读存储介质，能避免在被测物上面粘贴标志点。

在第一方面，本发明提供一种基于追踪式自动化扫描检测系统的检测方法，所述系统包括追踪设备、靶锥体、光学扫描设备和机器人设备；所述追踪设备设有相机；所述靶锥体设置在所述光学扫描设备上；所述靶锥体上设有标志点；

所述方法包括：

在待测空间内对所述追踪设备的相机进行标定；

对预设的检测平台场景和被测物的计算机辅助设计模型进行虚拟装配；

根据所述被测物，以及已完成所述虚拟装配的所述计算机辅助设计模型与所述检测平台场景的相对位置关系，规划出扫描路径；

根据所述扫描路径，通过所述机器人设备带动所述光学扫描设备运动到指定位置，所述追踪设备识别所述光学扫描设备上的靶锥体中的标志点，配合所述光学扫描设备对所述被测物进行建模，获得所述被测物的实际被测模型；

根据所述实际被测模型和所述计算机辅助设计模型，检测所述被测物的偏差。

在一些优选的实施方式中，所述在待测空间内对所述追踪设备的相机进行标定包括：在待测空间内布置标定物，并在所述待测空间内的多个不同位置对所述追踪设备的相机进行标定。

在一些优选的实施方式中，所述标定物包含编码点和非编码点。

在一些优选的实施方式中，在待测空间内布置标定物，并在所述待测空间内的多个不同位置对所述追踪设备的相机进行标定，包括：

利用近景摄影测量系统计算出标定物中标志点的三维坐标信息；

通过所述追踪设备的相机拍摄不同位置的标定物，计算得到所述相机的内外方位参数。