[发明专利]基于追踪式自动化扫描检测系统、方法及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于追踪式自动化扫描检测系统的检测方法，其特征在于，

所述系统包括追踪设备、靶锥体、光学扫描设备和机器人设备；所述追踪设备设有相机；所述靶锥体设置在所述光学扫描设备上；所述靶锥体上设有标志点；

所述方法包括：

在待测空间内对所述追踪设备的相机进行标定；

对预设的检测平台场景和被测物的计算机辅助设计模型进行虚拟装配；

根据所述被测物，以及已完成所述虚拟装配的所述计算机辅助设计模型与所述检测平台场景的相对位置关系，规划出扫描路径；

根据所述扫描路径，通过所述机器人设备带动所述光学扫描设备运动到指定位置，所述追踪设备识别所述光学扫描设备上的靶锥体中的标志点，配合所述光学扫描设备对所述被测物进行建模，获得所述被测物的实际被测模型；

根据所述实际被测模型和所述计算机辅助设计模型，检测所述被测物的偏差。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在待测空间内对所述追踪设备的相机进行标定包括：在待测空间内布置标定物，并在所述待测空间内的多个不同位置对所述追踪设备的相机进行标定。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在待测空间内布置标定物，并在所述待测空间内的多个不同位置对所述追踪设备的相机进行标定，包括：

利用近景摄影测量系统计算出标定物中标志点的三维坐标信息；

通过所述追踪设备的相机拍摄不同位置的标定物，计算得到所述相机的内外方位参数。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对预设的检测平台场景和被测物的计算机辅助设计模型进行虚拟装配包括：

读取预设的检测平台场景的模型；

读取被测物的计算机辅助设计模型；

根据真实场景的安装情况完成所述计算机辅助设计模型与所述检测平台场景的虚拟装配。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述被测物，以及已完成所述虚拟装配的所述计算机辅助设计模型与所述检测平台场景的相对位置关系，规划出扫描路径，包括：

根据所述计算机辅助设计模型，以及所述光学扫描设备、所述检测平台场景的系统参数，确定扫描路径点；

对所述扫描路径点进行规划，按照运动距离代价最小原则对所述扫描路径点进行顺序相连，生成扫描路径。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，

所述光学扫描设备为线激光设备；

所述追踪设备识别所述光学扫描设备上的靶锥体中的标志点，配合光学扫描设备对所述被测物进行建模，包括：所述追踪设备实时追踪所述靶锥体，自动化扫描检测系统实时重建出所述线激光设备所到达的区域。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，

所述光学扫描设备为拍照式重建设备；

所述追踪设备识别所述光学扫描设备上的靶锥体中的标志点，配合光学扫描设备对所述被测物进行建模，包括：所述追踪设备在所述拍照式重建设备到达规划出的扫描路径的指定位置后，追踪所述靶锥体，对不同位置的扫描模型进行拼接融合。

8.根据权利要求1所述方法，其特征在于，

所述相机的数量为多个；

所述靶锥体上设有多个标志点；

所述标志点设置在所述靶锥体的外表面；

所述靶锥体的数量为多个；

多个所述靶锥体固定在所述光学扫描设备的多个表面；

所述追踪设备固定在所述光学扫描设备的周围；

所述追踪设备还包括横梁；所述相机固定在所述横梁上；所述横梁与所述机器人设备连接；

还包括：对所述被测物的实际被测模型进行数据后处理；

所述数据后处理包括补洞和去除不必要的边缘区域；

所述偏差包括面偏差、截面偏差和形位公差。

9.一种基于追踪式自动化扫描检测系统，其特征在于：用于执行根据权利要求1至8任一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至8任一项所述方法。