[发明专利]机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人在当前控制周期的质心参数，确定机器人在当前控制周期的抗扰动指标，质心参数包括：质心位置和质心速度；根据机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角；根据机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角，对机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制机器人按照调整后的位姿运动，以抵抗扰动。本方案较好的克服了现有技术中通过迈出一步实现抗扰动时容易受到周围环境的阻碍的问题，有效提高了机器人抗扰动性能。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

稳定站立和姿态保持是双足机器人能够正常作业的前提，要实现双足机器人的稳定站立和姿态保持，需要一套较为完善的抗扰动控制方式，以实现机器人的抗扰动控制。

现有技术中，在双足机器人受到扰动后，是通过计算双足机器人扰动后质心的速度，根据质心速度控制机器人迈出一步，从而实现抗扰动控制。

但是，在一些特殊环境下，上述通过控制机器人迈出一步实现抗扰动时，由于机器人不方便迈出一步，会导致机器人抗扰动的实现受到阻碍，从而导致抗扰动性能较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以便于解决现有技术中存在的机器人抗扰动的实现受到阻碍，从而导致抗扰动性能较差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人抗扰动控制方法，包括：

根据机器人在前一控制周期的质心参数，确定所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标，所述质心参数包括：质心位置和质心速度；

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角；

根据所述机器人在当前控制周期的所述目标躯干倾角和所述目标上肢摆动角，对所述机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制所述机器人按照调整后的位姿运动，以抵抗扰动。

可选地，所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角之前，所述方法还包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的抗扰动指标，确定所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分。

可选地，所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角，包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角；

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标上肢摆动角。

可选地，所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角，包括：