[发明专利]机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人抗扰动控制方法，其特征在于，包括：

根据机器人在前一控制周期的质心参数，确定所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标，所述质心参数包括：质心位置和质心速度；

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角；

根据所述机器人在当前控制周期的所述目标躯干倾角和所述目标上肢摆动角，对所述机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制所述机器人按照调整后的位姿运动，以抵抗扰动；

所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角之前，所述方法还包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的抗扰动指标，确定所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分；

所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角，包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角；

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标上肢摆动角；

所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的躯干倾角，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角，包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、所述机器人在前一控制周期的躯干倾角、所述机器人在前一控制周期的躯干倾角的微分、以及预设的躯干控制反馈系数，确定所述机器人在当前控制周期的目标躯干倾角；

所述根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、以及所述机器人在前一控制周期的上肢摆动角，确定所述机器人在当前控制周期的目标上肢摆动角，包括：

根据所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标、所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标的微分、所述机器人在前一控制周期的上肢摆动角、所述机器人在前一控制周期的上肢摆动角的微分、以及预设的上肢控制反馈系数，确定所述机器人在当前控制周期的目标上肢摆动角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人在当前控制周期的所述目标躯干倾角和所述目标上肢摆动角，对所述机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制所述机器人按照调整后的位姿运动，包括：

根据所述目标躯干倾角和所述目标上肢摆动角，分别对所述机器人在前一控制周期的位姿中所包含的躯干位姿和上肢位姿进行调整，得到调整后的躯干位姿和上肢位姿；

控制所述机器人按照所述调整后的躯干位姿和上肢位姿运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标躯干倾角和所述目标上肢摆动角，分别对所述机器人在前一控制周期的位姿中所包含的躯干位姿和上肢位姿进行调整，得到调整后的躯干位姿和上肢位姿，包括：

将所述目标躯干倾角叠加至所述机器人在前一控制周期的躯干位姿的躯干倾角中，得到调整后的躯干位姿；

将所述目标上肢摆动角叠加至所述机器人在前一控制周期的上肢位姿的上肢摆动角中，得到调整后的上肢位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人在前一控制周期的质心参数，确定所述机器人在当前控制周期的抗扰动指标之前，所述方法还包括：

获取所述机器人在前一控制周期的关节角度和躯干倾角、以及所述机器人的参数，所述机器人的参数包括：机器人的连杆长度、机器人各关节的旋转轴朝向；

根据所述机器人在前一控制周期的关节角度和躯干倾角、以及所述机器人的参数，确定所述机器人在当前控制周期的质心参数。