[发明专利]建立地图的方法、装置和电子系统

说明书

本发明提供了一种建立地图的方法、装置和电子系统；其中，该方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图。在目标区域内设置标记符，通过子地图中包含的标记符，可以快速准确地确定相邻子地图之间的相对位置关系，在建图过程中无需寻找子地图之间的公共区域，建图的效率和精确性较高。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种建立地图的方法、装置和电子系统。

背景技术

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)建图任务通常由AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)机器人完成；对于大区域场景下的建图任务，可以采用机器人分区域建图，得到多张地图；为了便于后续地图的应用，多张地图需要基于地图之间的公共区域进行合并，但如果多张地图之间的场景相似，寻找公共区域则较为困难，同时也容易出错，需要花费大量的时间，导致建图的效率和精确性均较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供建立地图的方法、装置和电子系统，以提高建图的效率和精确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种建立地图的方法，方法应用于服务器；方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；其中，每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图。

上述辅助信息包括：子地图中的标记符相对于子地图的位姿数据；其中，位姿数据包括：在子地图对应的坐标系下，标记符的位置数据和角度数据。

上述针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：针对包含有同一标记符的两张指定子地图，执行下述操作：基于同一标记符相对于两张指定子地图中第一子地图的位姿数据，以及同一标记符相对于两张指定子地图中第二子地图的位姿数据，确定第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据；将第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据，确定为两张指定子地图之间的相对位置关系。

上述将第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据，确定为两张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：如果第一子地图和第二子地图包含有相同标记符，且相同标记符有多个，获取每个相同标记符对应的第一位姿数据；其中，相同标记符为在第一子地图和第二子地图均出现的标记符；基于多个第一位姿数据，确定最终的第一位姿数据；将最终的第一位姿数据确定为两张指定子地图之间的相对位置关系。

上述基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图的步骤，包括：从多张子地图中确定基准子地图，将基准子地图的坐标原点确定为基准坐标原点；针对多张子地图中除基准子地图以外的每张子地图，根据当前子地图与基准子地图的相对位置关系，将当前子地图的坐标原点转换为基准坐标原点，得到目标区域的地图；其中，目标区域的地图包括：以基准坐标原点为坐标原点的多张子地图。

上述方法还包括：如果当前子地图与基准子地图不包括相同的标记符，从多张子地图中确定至少一个中间子地图；其中，至少一个中间子地图与当前子地图存在相同的标记符，且至少一个中间子地图与基准子地图存在相同的标记符；基于当前子地图与至少一个中间子地图的相对位置关系，以及基准子地图与至少一个中间子地图的相对位置关系，确定当前子地图与基准子地图的相对位置关系。