[发明专利]建立地图的方法、装置和电子系统

权利要求书

1.一种建立地图的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器；所述方法包括：

获取目标区域的多张子地图和每张所述子地图的辅助信息；其中，每张所述子地图对应所述目标区域的一部分区域；所述一部分区域中预先设置有标记符；所述辅助信息用于指示所述标记符在所述子地图中的位置；

针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于所述同一标记符在所述多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定所述多张指定子地图之间的相对位置关系；

基于每个标记符对应的所述指定子地图之间的相对位置关系，以及所述多张子地图，建立所述目标区域的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括：所述子地图中的标记符相对于所述子地图的位姿数据；其中，所述位姿数据包括：在所述子地图对应的坐标系下，所述标记符的位置数据和角度数据；

所述针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于所述同一标记符在所述多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定所述多张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：

针对包含有同一标记符的两张指定子地图，执行下述操作：

基于所述同一标记符相对于所述两张指定子地图中第一子地图的位姿数据，以及所述同一标记符相对于所述两张指定子地图中第二子地图的位姿数据，确定所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据；

将所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据，确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据，确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：

如果所述第一子地图和所述第二子地图包含有相同标记符，且所述相同标记符有多个，获取每个所述相同标记符对应的所述第一位姿数据；其中，所述相同标记符为在所述第一子地图和所述第二子地图均出现的标记符；

基于多个所述第一位姿数据，确定最终的第一位姿数据；将所述最终的第一位姿数据确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，基于每个标记符对应的所述指定子地图之间的相对位置关系，以及所述多张子地图，建立所述目标区域的地图的步骤，包括：

从所述多张子地图中确定基准子地图，将所述基准子地图的坐标原点确定为基准坐标原点；

针对所述多张子地图中除所述基准子地图以外的每张子地图，根据当前子地图与所述基准子地图的相对位置关系，将所述当前子地图的坐标原点转换为所述基准坐标原点，得到所述目标区域的地图；其中，所述目标区域的地图包括：以所述基准坐标原点为坐标原点的所述多张子地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前子地图与所述基准子地图不包括相同的标记符，从所述多张子地图中确定至少一个中间子地图；其中，所述至少一个中间子地图与所述当前子地图存在相同的标记符，且所述至少一个中间子地图与所述基准子地图存在相同的标记符；

基于所述当前子地图与所述至少一个中间子地图的相对位置关系，以及所述基准子地图与所述至少一个中间子地图的相对位置关系，确定所述当前子地图与所述基准子地图的相对位置关系。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述标记符包括条码和/或二维码。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述标记符包括条码，所述条码包括多条条形码；所述多条条形码中的第一指定条形码用于指示所述条码的位置；所述多条条形码中的第二指定条形码用于指示所述条码的码标识。