[发明专利]轮式巡检机器人

说明书

本发明公开了一种轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度；本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式机器人。

背景技术

在地势崎岖不平、空间较为狭小的巡检中，传统机器人在此环境下不易通过，而且难以适应需要转向或掉头的路况，因此对于该工况中，巡检通常需要人工手持设备操作，导致效率极其低下，且劳动强度大。

因此需要一种应用于上述路况的巡检机器人，该巡检机器人越障能力较强，适应于崎岖的路况，可在较小空间内实现转向或者掉头。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种轮式巡检机器人，该巡检机器人越障能力较强，适应于崎岖的路况，可在较小空间内实现转向或者掉头。

本发明的轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，所述信息采集装置安装于机架上用于采集环境信息，所述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度。

进一步，所述行走轮组件包括摆臂、减震器以及行走轮，所述摆臂可上下摆动安装于车架上，所述行走轮转动配合安装于摆臂的自由端，所述减震器连接于摆臂和车架之间以对摆臂摆动时提供缓冲作用力。

进一步，所述车架横向两侧各固定连接有安装臂，所述安装臂纵向延伸并在纵向两端形成两个安装部，所述两个安装部上各安装有一个行走轮组件。

进一步，所述行走轮包括转动配合安装于摆臂上的轮毂以及安装于轮毂上并围绕轮毂外圆的多个辊子，所述轮毂的轴线横向设置，所述辊子以轮毂轴线为中心对称分布，所述辊子的轴线与轮毂轴线呈夹角设置，所述动力组件用于驱动轮毂转动。

进一步，所述行走轮组件设置有四个并呈四角分布，所述四个行走轮组件对应的辊子呈O形分布。

进一步，所述摆臂由两块平行设置的臂板构成，所述两块壁板横向夹持于安装部两侧并与安装部转动配合。

进一步，所述安装臂由两块平行设置的安装板构成，所述车架侧横向侧部固定连接有安装块，所述安装板固定连接于安装块的横向两侧。

进一步，所述安装板纵向两端向上凸起形成安装部。

进一步，所述轮毂由两块轮毂钣金横向连接形成，所述轮毂钣金轴向弯曲呈波浪形并在两轮毂钣金之间形成了若干个与各辊子匹配的安装腔，所述辊子安装于安装腔内并与转动配合安装于两个轮毂钣金上。

进一步，所述机架包括外壳以及安装于外壳内的两层上下布置的安装板，所述安装板横向侧部向外突出与安装臂固定连接，所述信息采集装置包括安装于外壳上的红外成像仪以及摄像头。

本发明的有益效果：

本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量，另外各个行走轮组可分别控制并结合X向和Y向的分速度，利于提高巡检机器人越障能力；