[发明专利]轮式巡检机器人

权利要求书

1.一种轮式巡检机器人，其特征在于：包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，所述信息采集装置安装于机架上用于采集环境信息，所述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度。

2.根据权利要求1所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述行走轮组件包括摆臂、减震器以及行走轮，所述摆臂可上下摆动安装于车架上，所述行走轮转动配合安装于摆臂的自由端，所述减震器连接于摆臂和车架之间以对摆臂摆动时提供缓冲作用力。

3.根据权利要求2所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述车架横向两侧各固定连接有安装臂，所述安装臂纵向延伸并在纵向两端形成两个安装部，所述两个安装部上各安装有一个行走轮组件。

4.根据权利要求2所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述行走轮包括转动配合安装于摆臂上的轮毂以及安装于轮毂上并围绕轮毂外圆的多个辊子，所述轮毂的轴线横向设置，各个所述辊子以轮毂轴线为中心对称分布，所述辊子的轴线与轮毂轴线呈夹角设置，所述动力组件用于驱动轮毂转动。

5.根据权利要求4所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述行走轮组件设置有四个并呈四角分布，所述四个行走轮组件对应的辊子呈O形分布。

6.根据权利要求3所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述摆臂由两块平行设置的臂板构成，所述两块壁板横向夹持于安装部两侧并与安装部转动配合。

7.根据权利要求6所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述安装臂由两块平行设置的安装板构成，所述车架侧横向侧部固定连接有安装块，所述安装板固定连接于安装块的横向两侧。

8.根据权利要求7所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述安装板纵向两端向上凸起形成安装部。

9.根据权利要求1所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述轮毂由两块轮毂钣金横向连接形成，所述轮毂钣金轴向弯曲呈波浪形并在两轮毂钣金之间形成了若干个与各辊子匹配的安装腔，所述辊子安装于安装腔内并与转动配合安装于两个轮毂钣金上。

10.根据权利要求3所述的轮式巡检机器人，其特征在于：所述机架包括外壳以及安装于外壳内的两层上下布置的安装板，所述安装板横向侧部向外突出与安装臂固定连接，所述信息采集装置包括安装于外壳上的红外成像仪以及摄像头。