[发明专利]钢筋顶点定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种钢筋顶点定位方法及装置。其中，该方法包括：确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于有效距离范围内；在任一钢筋顶点的深度值不处于有效距离范围内的情况下，对多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定深度图像中每根待定位钢筋对应的点云；确定多个钢筋顶点分别在每根待定位钢筋的点云所在平面的投影点的坐标集合，其中，每根待定位钢筋的点云所在平面由每根待定位钢筋对应的点云确定；根据投影点坐标集，确定多根待定位钢筋分别对应的目标钢筋顶点的坐标。本发明解决了相关技术中钢筋顶点定位方法，由于数据容易缺失而导致的定位错误的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能建造领域，具体而言，涉及一种钢筋顶点定位方法及装置。

背景技术

现代智慧建造过程大都需要进行钢筋顶点的抓取与焊接操作，智慧建造的特点是在执行器端采用机器视觉算法实现目标物体的识别与定位。在钢筋焊接项目中，借助于机器视觉技术，可以实现钢筋顶点的识别及定位。由于视觉传感器(如RGB-D相机)本身硬件性能以及应用场景的限制，获取到的目标钢筋区域的深度数据严重缺失。因此，相关技术中由于目标钢筋区域深度数据缺失存在错误定位问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种钢筋顶点定位方法及装置，以至少解决相关技术中钢筋顶点定位方法，由于数据容易缺失而导致的定位错误的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种钢筋顶点定位方法，包括：确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于有效距离范围内；在任一所述钢筋顶点的深度值不处于所述有效距离范围内的情况下，对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像中每根所述待定位钢筋对应的点云；确定所述多个钢筋顶点分别在每根所述待定位钢筋的点云所在平面的投影点的坐标集合，其中，每根所述待定位钢筋的点云所在平面由每根所述待定位钢筋对应的点云确定；根据所述投影点坐标集，确定所述多根待定位钢筋分别对应的目标钢筋顶点的坐标。

可选的，在确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于所述有效距离范围内之前，所述方法还包括：获取所述多根待定位钢筋的纹理图像和深度图像，其中，所述深度图像与所述纹理图像的像素点一一对应；通过深度学习模型对所述纹理图像进行图像识别，确定所述待定位钢筋的钢筋顶点，以及所述钢筋顶点的像素坐标，其中，所述纹理图像包括多根所述待定位钢筋的纹理；根据所述深度图像和所述像素坐标，确定所述钢筋顶点的深度值。

可选的，确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于所述有效距离范围内之后，所述方法还包括：在所述多个钢筋顶点的深度值均处于所述有效距离范围内的情况下，根据所述多个钢筋顶点的像素坐标和深度值，确定所述钢筋顶点的坐标。

可选的，在任一所述钢筋顶点的深度值不处于所述有效距离范围内的情况下，对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像中每根所述待定位钢筋对应的点云包括：对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像的重建点云；通过对所述重建点云进行平面拟合，将所述重建点云中的地面点云和所述多根待定位钢筋的目标点云进行分离，得到所述多根待定位钢筋的目标点云；通过聚类算法对所述目标点云进行聚类，确定每根所述待定位钢筋对应的点云，其中，所述目标点云为每根所述待定位钢筋对应的点云的集合。

可选的，在对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像的重建点云之后，在通过对所述重建点云进行平面拟合，将所述重建点云中的地面点云和所述多根待定位钢筋的目标点云进行分离，确定所述多根待定位钢筋的目标点云之前，所述方法还包括：对所述重建点云进行过滤操作，去除所述深度图像中除所述地面点云和所述目标点云之外的背景对应的点云。