[发明专利]钢筋顶点定位方法及装置

权利要求书

1.一种钢筋顶点定位方法，其特征在于，包括：

确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于有效距离范围内；

在任一所述钢筋顶点的深度值不处于所述有效距离范围内的情况下，对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像中每根所述待定位钢筋对应的点云；

确定所述多个钢筋顶点分别在每根所述待定位钢筋的点云所在平面的投影点的坐标集合，其中，每根所述待定位钢筋的点云所在平面由每根所述待定位钢筋对应的点云确定；

根据所述投影点坐标集，确定所述多根待定位钢筋分别对应的目标钢筋顶点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于所述有效距离范围内之前，所述方法还包括：

获取所述多根待定位钢筋的纹理图像和深度图像，其中，所述深度图像与所述纹理图像的像素点一一对应；

通过深度学习模型对所述纹理图像进行图像识别，确定所述待定位钢筋的钢筋顶点，以及所述钢筋顶点的像素坐标，其中，所述纹理图像包括多根所述待定位钢筋的纹理；

根据所述深度图像和所述像素坐标，确定所述钢筋顶点的深度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定多根待定位钢筋的多个钢筋顶点的深度值是否处于所述有效距离范围内之后，所述方法还包括：

在所述多个钢筋顶点的深度值均处于所述有效距离范围内的情况下，根据所述多个钢筋顶点的像素坐标和深度值，确定所述钢筋顶点的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在任一所述钢筋顶点的深度值不处于所述有效距离范围内的情况下，对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像中每根所述待定位钢筋对应的点云包括：

对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像的重建点云；

通过对所述重建点云进行平面拟合，将所述重建点云中的地面点云和所述多根待定位钢筋的目标点云进行分离，得到所述多根待定位钢筋的目标点云；

通过聚类算法对所述目标点云进行聚类，确定每根所述待定位钢筋对应的点云，其中，所述目标点云为每根所述待定位钢筋对应的点云的集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像的重建点云之后，在通过对所述重建点云进行平面拟合，将所述重建点云中的地面点云和所述多根待定位钢筋的目标点云进行分离，确定所述多根待定位钢筋的目标点云之前，所述方法还包括：

对所述重建点云进行过滤操作，去除所述深度图像中除所述地面点云和所述目标点云之外的背景对应的点云。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在任一所述钢筋顶点的深度值不处于所述有效距离范围内的情况下，对所述多根待定位钢筋的深度图像进行点云重建，确定所述深度图像中每根所述待定位钢筋对应的点云之后，确定所述多个钢筋顶点分别在每根所述待定位钢筋的点云所在平面的投影点的坐标集合之前，包括：

根据每根所述待定位钢筋的点云的平面线形分布特征，拟合出每个待定位点云所在的平面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述投影点坐标集，确定所述多根待定位钢筋分别对应的目标钢筋顶点的坐标包括：

确定第一位置点和第二位置点之间的投影向量，所述第一位置点为多个钢筋顶点在每根所述待定位钢筋所在的平面上的投影点，所述第二位置点为所述投影点对应的待定位钢筋与地面的交点；

根据每根所述待定位钢筋所在的平面，确定每根所述待定位钢筋的方向向量；

根据所述投影向量和所述方向向量确定相互匹配的钢筋顶点和待定位钢筋；

将相互匹配的钢筋顶点的坐标，作为对应匹配的待定位钢筋的目标钢筋顶点的坐标。