[发明专利]一种变电站足式机器人、巡检系统及方法

说明书

本发明提供了一种变电站足式机器人、巡检系统及方法，机器人平台下设置有多个可旋转支腿，以承载并带动所述机器人平台移动，所述机器人平台上设置有连接部，所述连接部与检测组件或/和机械臂可拆卸链接，所述机械臂用于执行检修作业任务，所述检测组件用于执行检测作业任务；每个可旋转支腿配置有独立驱动件，所述控制单元根据现场障碍物情况，控制各个驱动件或/和机械臂的动作，调整机器人平台或/和机械臂的姿态以满足不同任务的行走要求。能够完成敞开式变电站内智能巡检及轻量化检修作业任务。

技术领域

本发明属于电力系统智能巡检技术领域，具体涉及一种变电站足式机器人、巡检系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前变电站巡检机器人均采用轮式底盘，适宜在较平坦的路面运行，但变电站存在台阶、石子路面、楼梯等地形，难以实现巡检区域全覆盖，履带底盘存在能耗高、履带易磨损、地面会留下黑色痕迹等问题，不利于长期运行，腿足式移动机构落足点离散，具有较好的地形通过性。

但据发明人了解，现有的足式机器人平台为通用性平台，其支腿采用刚性结构，大腿及小腿仅存在一个自由度，腿部结构单一，在变电站内台阶、石子路面、楼梯路况行走通过性差。同时，在检测时，足式运功平台上通常需要搭载云台、检测传感器、多种自由度机械臂、电控手抓及工具等巡检作业设备，将影响平台重心位置，对运动平台姿态稳定控制带来了不利影响。因此目前变电站巡检机器人仅能完成敞开式变电站巡视任务，无法完成轻量化检修作业，变电站检修作业机器人适用于低空中的清扫及清洗作业，对于敞开式变电站地面开关柜等设备，限于绝缘距离，无法作业。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种变电站足式机器人、巡检系统及方法，本发明能够完成敞开式变电站内智能巡检及轻量化检修作业任务。

根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：

一种变电站足式机器人，包括机器人平台和控制单元，其中：

所述机器人平台下设置有多个支腿，以承载并带动所述机器人平台移动，所述机器人平台上设置有连接部，所述连接部与检测组件或/和机械臂可拆卸连接，所述机械臂用于执行检修作业任务，所述检测组件用于执行检测作业任务；

每个支腿配置有独立驱动件，所述控制单元根据现场障碍物情况，控制各个驱动件或/和机械臂的动作，调整机器人平台或/和机械臂的姿态以满足不同任务的行走要求。

作为可选择的实施方式，所述机器人平台为对称结构，所述可旋转支腿在机器人平台两侧沿对称轴对称分布，所述连接部设置于所述对称轴上。

作为可选择的实施方式，所述连接部为接口。

作为可选择的实施方式，所述机器人平台上设置有天线、激光检测模块与感知相机。

作为可选择的实施方式，所述检测组件包括旋转云台，所述旋转云台上设置有可见光摄像机、补光射灯和红外热像仪。

作为可选择的实施方式，所述支腿为可旋转支腿，包括腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，所述旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。

作为可选择的实施方式，所述第一腿部机构还包括第一支架、散热风扇和第三驱动电机；所述第一支架的两端分别连接第一驱动电机和第三驱动电机，所述第三驱动电机上安装散热风扇。

作为可选择的实施方式，所述旋转支架通过连接件与第二腿部机构连接，所述连接件的第一边沿与旋转支架连接，第二边沿与第二腿部机构连接；

或，所述旋转支架通过键连接与第一驱动电机连接。