[发明专利]一种变电站足式机器人、巡检系统及方法

权利要求书

1.一种变电站足式机器人，其特征是：包括机器人平台和控制单元，其中：

所述机器人平台下设置有多个支腿，以承载并带动所述机器人平台移动，所述机器人平台上设置有连接部，所述连接部与检测组件或/和机械臂可拆卸连接，所述机械臂用于执行检修作业任务，所述检测组件用于执行检测作业任务；

每个支腿配置有独立驱动件，所述控制单元根据现场障碍物情况，控制各个驱动件或/和机械臂的动作，调整机器人平台或/和机械臂的姿态以满足不同任务的行走要求；

所述支腿为可旋转支腿，包括腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，所述旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。

2.如权利要求1所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述第一腿部机构还包括第一支架、散热风扇和第三驱动电机；所述第一支架的两端分别连接第一驱动电机和第三驱动电机，所述第三驱动电机上安装散热风扇。

3.如权利要求1所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述旋转支架通过连接件与第二腿部机构连接，所述连接件的第一边沿与旋转支架连接，第二边沿与第二腿部机构连接。

4.如权利要求3所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述旋转支架通过键连接与第一驱动电机连接。

5.如权利要求3所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述旋转支架的侧面设有定位槽，所述连接件的第一边沿设有内凹定位槽，所述内凹定位槽与定位槽过渡配合连接。

6.如权利要求3所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述连接件包括第一半卡扣和第二半卡扣，所述第一半卡扣和第二半卡扣通过螺栓连接。

7.如权利要求1所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述可旋转支腿还包括足部机构，所述足部机构包括足部固定板、足部安装板和接地足，所述足部安装板与第二腿部机构的第二支架连接，所述足部固定板与第二腿部机构的弹簧连接。

8.如权利要求1所述的一种变电站足式机器人，其特征是：所述控制单元包括第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述第一控制器被配置为控制各个可旋转支腿的驱动件，所述第二控制器被配置为控制机械臂动作，所述第三控制器被配置为控制云台动作。

9.一种多机器人联合巡检系统，其特征是：包括若干权利要求1-8中任一项所述的变电站足式机器人、变电站轮式机器人和中央处理器，其中：

所述变电站足式机器人在第一区域内进行巡检，所述变电站轮式机器人在第二区域内进行巡检，所述第一区域和第二区域均具有多个巡检点；

所述中央处理器与各变电站足式机器人、变电站轮式机器人通信，接收所有机器人在相应巡检点获取的巡检信息，被配置为对巡检信息进行分析，定位电力设备并识别电力设备的状态。

10.如权利要求9所述的一种多机器人联合巡检系统，其特征是：所述第一区域和第二区域的所有巡检点形成的巡检范围能够覆盖整个变电站巡检范围；

所述第一区域为障碍物所在区域或/和距离变电站电力设备设定距离内的区域。

11.如权利要求9所述的一种多机器人联合巡检系统，其特征是：所述巡检信息包括图像数据，所述中央处理器被配置为对图像数据进行预处理，利用目标检测模型对图像进行检测，定位电力设备在图像中的位置，并利用设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别。

12.如权利要求9或11所述的一种多机器人联合巡检系统，其特征是：所述巡检信息包括声音数据，所述中央处理器被配置为对声音数据进行预处理，提取预处理后声音数据中的声纹特征，利用识别模型，输出识别结果，基于识别结果判断目标设备的运行状态。