[发明专利]清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法部分包括：通过获取待清扫区域的环境地图，并根据环境地图确定待清扫区域的外边界和待清扫区域内的多个障碍物，根据外边界和障碍物边缘绘制轮廓线，生成外边界的边界轮廓线和障碍物的障碍物轮廓线，根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在边界轮廓线内彼此不相交的目标线，确定目标线与边界轮廓线、障碍物轮廓线相交的多个交点，根据多个交点、轮廓线、目标线规划清扫机器人的清扫路径，并控制清扫机器人按照清扫路径清扫待清扫区域；本发明不需要进行栅格遍历即可快速规划清扫机器人的清扫路径，在可快速进行清扫路径规划的基础上，减少了计算量。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着清扫机器人室内导航技术的发展，清扫机器人可以在室内自行导航，完成清扫作业，从而减轻人们的劳动负荷。一般地，清扫机器人获取待清扫的环境信息，然后通过格栅地图构建算法构建环境的格栅地图，以基于格栅地图完成清扫机器人的规划清扫路径，最后按照清扫路径实施清扫作业。

然而，在使用格栅地图进行路径规划的过程中，需要对格栅地图进行遍历以确定未清扫的区域，当需要清扫的区域较大、地形比较复杂时，则清扫机器人需要遍历的格栅数量太大，导致计算量太大，路径规划速度较慢。

发明内容

本发明提供一种清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中，使用格栅地图需要进行栅格遍历导致的计算量过大的问题。

一种清扫机器人控制方法，包括：

获取待清扫区域的环境地图，并根据所述环境地图确定所述待清扫区域的外边界和所述待清扫区域内的多个障碍物；

根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线；

根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在所述边界轮廓线内彼此不相交的目标线，所述清扫机器人的清扫范围为所述清扫机器人保持位置不变时能够清扫到的最大清扫面积；

确定所述目标线与所述边界轮廓线、所述障碍物轮廓线相交的多个交点；

根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，并控制所述清扫机器人按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。

进一步地，所述根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，包括：

确定所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点，所述目标线对应点为所述交点所在目标线另一端的交点，所述轮廓线相邻点为在所述轮廓线延伸方向上与所述交点相邻的两个交点；

根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列；

根据所述目标点序列将所述轮廓线、所述目标线划分为多个子清扫路径；

控制所述清扫机器人沿所述多个子清扫路径清扫所述待清扫区域。

进一步地，所述根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列，包括：

a.确定与所述清扫机器人之间距离最近的所述目标线，作为起始目标线；

b.确定所述起始目标线两端的交点中，与所述清扫机器人距离较近的交点作为所述清扫路径的初始目标点，并进行标记；

c.确定所述初始目标点的目标线对应点是否为被标记的交点；

d.若所述初始目标点的目标线对应点不是被标记的交点，将所述初始目标点的目标线对应点作为第一目标点并进行标记；