[发明专利]清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种清扫机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取待清扫区域的环境地图，并根据所述环境地图确定所述待清扫区域的外边界和所述待清扫区域内的多个障碍物；

根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线；

根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在所述边界轮廓线内彼此不相交的目标线，所述清扫机器人的清扫范围为所述清扫机器人保持位置不变时能够清扫到的最大清扫面积；

确定所述目标线与所述边界轮廓线、所述障碍物轮廓线相交的多个交点；

根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，并控制所述清扫机器人按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。

2.如权利要求1所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，包括：

确定所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点，所述目标线对应点为所述交点所在目标线另一端的交点，所述轮廓线相邻点为在所述轮廓线延伸方向上与所述交点相邻的两个交点；

根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列；

根据所述目标点序列将所述轮廓线、所述目标线划分为多个子清扫路径；

控制所述清扫机器人沿所述多个子清扫路径清扫所述待清扫区域。

3.如权利要求2所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列，包括：

a.确定与所述清扫机器人之间距离最近的所述目标线，作为起始目标线；

b.确定所述起始目标线两端的交点中，与所述清扫机器人距离较近的交点作为所述清扫路径的初始目标点，并进行标记；

c.确定所述初始目标点的目标线对应点是否为被标记的交点；

d.若所述初始目标点的目标线对应点不是被标记的交点，将所述初始目标点的目标线对应点作为第一目标点并进行标记；

e.确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点；

f.若所述第一目标点的其中一个轮廓线相邻点为被标记的交点，则所述第一目标点另一未被标记的轮廓线相邻点作为第二目标点并进行标记；

g.将所述第二目标点作为所述初始目标点并循环c-g，直至所有交点均被标记过，以获得所述目标点序列。

4.如权利要求3所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点之后，所述方法还包括：

若所述第一目标点的两轮廓线相邻点均为未被标记的交点，则确定所述第一目标点所在目标线两侧的目标线数量；

选择所述目标线数量较少一侧的所述第一目标点的轮廓线相邻点，作为所述第二目标点并进行标记。

5.如权利要求3所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点之后，所述方法还包括：

若所述第一目标点的两轮廓线相邻点均为被标记的交点，且所述第一目标点的目标线对应点为被标记的交点，则确定所有未标记的交点；

在所述所有未标记的交点中确定与所述清扫机器人距离最远的交点，作为所述二目标点并进行标记。

6.如权利要求1-5任一项所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线，包括：

根据所述清扫机器人的清扫范围确定预设距离，所述预设距离需满足所述清扫机器人在清扫过程的安全需求；

沿所述外边界绘制所述边界轮廓线，所述边界轮廓线与所述外边界之间的距离为所述预设距离；

沿所述障碍物边缘绘制所述障碍物轮廓线，所述障碍物轮廓线与所述障碍物边缘之间的距离为所述预设距离。