[发明专利]基于平行驾驶技术的挖掘机控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于平行驾驶技术的挖掘机控制方法和系统，设置了两种关机请求触发机制，第一种机制为红外监测机制即通过红外监测模块主动监测远程驾驶室内的人员有无，第二种机制为命令感应机制即根据车载端控制器是否在一定的时间内接收到动作命令判断是否发送停机请求。本发明本通过两种并行的监测方法判断挖掘机发动机是否需要停机，能够更加准确、及时的控制发动机停机，从而有效的避免挖掘机空转造成的能源浪费。

技术领域

本发明涉及平行驾驶挖掘机控制技术领域，特别涉及基于平行驾驶技术的挖掘机控制方法和系统。

背景技术

随着智能挖掘机的不断发展，基于平行驾驶技术的挖掘机正逐步推广，鉴于工程作业的特点，挖掘机往往需要进行间歇性的工作，在现有技术中，一般在挖掘机短时间不工作时，为了达到节省燃油的目的，往往会人工控制关闭发动机，但是在平行驾驶技术下，操控人员位于远程驾驶室内，难以感受到现场车辆环境，比如车辆振动、噪音等，当挖掘机不工作时或者操控人员离开远程驾驶室时，极易忽略了关闭发动机，造成发动机空转，浪费能源，因此，有必要提供一种挖掘机自动停机系统和方法解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于平行驾驶技术的挖掘机控制方法和系统，通过对命令动作发出时间计时，同时对远程驾驶室进行红外监测，判断操控人员是否离开，最终根据判断结果，执行是否关机的决策。

本发明是通过以下技术方案实现的：

基于平行驾驶技术的挖掘机控制系统：

包括车载端控制器、车载发动机、远程端控制器、远程红外监测模块、计时器、提示器，无线通讯模块；

所述的车载端控制器与车载发动机通过CAN总线连接，载端控制器通过控制命令控制发动机的启停，车载端控制器与计时器连接；所述的远程端控制器与远程红外监测模块、提示器连接；

具体地，车载端与远程端均设置无线通讯模块，车载端与远程端通过无线通讯模块进行数据传输。

本发明还提供一种基于平行驾驶技术的挖掘机控制方法：

设置关机时间阙值T,计时器记录车载端控制器最近一次接收到动作命令的时间与当前时间的时间间隔T₁，当T₁≥T时，车载端控制器发送停机请求；

远程端控制器接收到车载端发送的关机请求后，立即唤醒红外监测模块进行红外监测，当监测到远程驾驶室内有人时，远程端控制器控制提示器进行关机操作提示，当监测到远程驾驶室内无人时，远程端控制器直接发送关机命令，通过车载端控制器控制发动机停机；

红外监测模块每间隔时间T₂自动启动进行监测一次，当监测到驾驶室无人时，其监测时间间隔变为T₃，其中，T₂T₃，当连续两次监测到远程驾驶室内无人时，远程端控制器直接发送关机命令，控制车载端的发动机停机。

本发明中的基于平行驾驶技术的挖掘机自动停机方法控制策略为：设置两种关机请求触发机制，第一种机制为红外监测机制即通过红外监测模块主动监测远程驾驶室内的人员有无，第二种机制为命令感应机制即根据车载端控制器是否在一定的时间内接收到动作命令判断是否发送停机请求。在以上两种关机请求触发机制中，可以设置为同时存在进行，可有效避免驾驶室内有人，但是挖掘机不需要工作时，发动机继续工作造成的能源浪费，进一步地，可将红外监测模块设置在操控座椅附近，方便对操作员进行监测。

有益效果：本发明本通过两种并行的监测方法判断挖掘机发动机是否需要停机，能够更加准确、及时的控制发动机停机，从而有效的避免挖掘机空转造成的能源浪费。

附图说明

图1为本发明控制方法逻辑图。

具体实施方式