[发明专利]驱动器的校正器参数的调试方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明涉及驱动器技术领域，公开了一种驱动器的校正器参数的调试方法、装置及可读存储介质，首先，根据输入的驱动器的激励与响应数据生成驱动器的辨识模型，再根据辨识模型生成辨识模型伯德图，然后，根据选定的校正器的类型及预设的校正器参数生成驱动器的校正器模型，接着，将校正器模型与辨识模型进行模型组合，得到驱动器的仿真模型，并根据仿真模型生成仿真模型伯德图，通过根据辨识模型伯德图与仿真模型伯德图两者的分析结果，对驱动器的校正器参数进行调整，通过将辨识过程与驱动器的校正器参数结合成仿真模型，从而为用户的调试提供数据指导，避免了现有技术盲目低效的调试流程，同时降低了驱动器失稳带来的安全隐患。

技术领域

本发明涉及驱动器技术领域，特别是涉及一种驱动器的校正器参数的调试方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着工业制造的技术发展，现代伺服系统应用场景日渐复杂，性能与通用性指标也在不断提高，这对现场调试人员的技术水平提出了更高的要求，随之带来的是调试工具发展的必要性。

基于伯德特图进行频率特性分析与辅助参数调试的工具被广泛集成于各大伺服厂商的调试软件中，主要的作用为确定系统带宽与谐振频率，从而确定陷波器等校正装置的参数，实现有针对性的性能提升与谐振抑制。其基本的实现方法是在驱动器指令端施加某种形式的激励信号，记录响应数据，通过FFT等技术将数据转换为辨识频率特性曲线(伯德图)后输出显示。

目前市场上现有的软件产品中，该功能往往只提供伯德图的绘制功能，使用者可用游标确定调试的目标频率参数，但不能确定陷波器等校正装置的其他参数设置是否合适，容易引发驱动器失稳，并带来重复迭代的不确定工作量。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种驱动器的校正器参数的调试方法、装置及可读存储介质，其能够避免盲目调整驱动器的校正器参数的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种驱动器的校正器参数的调试方法，包括：

根据输入的驱动器的激励与响应数据，生成驱动器的辨识模型；

根据所述辨识模型，生成辨识模型伯德图；

根据选定的校正器的类型及预设的校正器参数，生成驱动器的校正器模型；

将所述校正器模型与所述辨识模型进行模型组合，得到驱动器的仿真模型；

根据所述仿真模型，生成仿真模型伯德图；

根据所述辨识模型伯德图与所述仿真模型伯德图两者的分析结果，对所述驱动器的校正器参数进行调整。

作为优选方案，在所述根据所述辨识模型伯德图与所述仿真模型伯德图两者的分析结果，对所述驱动器的校正器参数进行调整之后，还包括：

根据当前的校正器的类型以及调整后的校正器参数，生成当前的驱动器的校正器模型；

将所述当前的校正器模型与所述辨识模型进行模型组合，得到当前的驱动器的仿真模型；

根据当前的仿真模型，生成当前的仿真模型伯德图；

根据所述辨识模型伯德图与历史生成的仿真模型伯德图的分析结果，再次对所述驱动器的校正器参数进行调整。

作为优选方案，在所述根据所述辨识模型伯德图与历史生成的仿真模型伯德图的分析结果，再次对所述驱动器的校正器参数进行调整之后，还包括：

根据重新输入的驱动器的激励与响应数据，生成当前的驱动器的辨识模型，其中，重新输入的驱动器的激励与响应数据基于调整后的校正器参数所测试得到；

根据当前的辨识模型，生成当前的辨识模型伯德图；

在当前的辨识模型伯德图与所述仿真模型伯德图两者的分析结果满足预设的目标调试状态时，结束调试；