[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。

技术领域

本发明实施例涉及一种自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

自动驾驶系统通常包括感知、决策、控制和执行四个模块，其中控制又分为横向控制和纵向控制；横向控制主要是通过设计的控制算法控制自动驾驶车辆的转向，使之能够沿着目标路径行驶；纵向控制通过控制车辆的踏板开度，制动压力或加减速度，使车辆达到路径对应的车速或程序中设置的目标车速。横纵向控制目标的计算，对自动驾驶系统呈现的最终结果有着至关重要的影响，其不仅影响车辆的控制精度，还会对自车的稳定性、舒适性产生重要的影响。目前在自动驾驶领域中的横向控制，主要是基于摄像头输出的车道线信息进行车道保持，即根据摄像头输出的车道线信息结合横向控制器确定行驶车辆的方向。

上述方案的缺陷在于：当出现车道线丢失或者有遮挡的情况，无法准确识别出车道线信息，从而导致难以准确确定出行驶车辆的待行驶方向。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质，可以基于确定出的行驶车辆的决策行为选择行驶车辆目标横向控制器，能够有效解决车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：

确定行驶车辆的决策行为；其中，所述决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；

若检测到所述决策行为不是换道行为，则根据预先获取的所述行驶车辆的属性参考信息确定所述行驶车辆的目标横向控制器；其中，所述属性参考信息包括车道线信息和定位信息；

根据所述目标横向控制器确定所述行驶车辆的方向盘转角。

可选的，确定行驶车辆的决策行为，包括：

获取行驶车辆的行驶信息；其中，所述行驶信息包括状态信息、环境信息和障碍物信息中的至少一种；

根据所述行驶信息确定所述行驶车辆的决策行为。

可选的，根据预先获取的所述行驶车辆的属性参考信息确定所述行驶车辆的目标横向控制器，包括：

检测预先获取的车道线信息是否有效；

若否，则判断行驶车辆的定位信息是否可用；

若可用，则将车道居中控制器切换为自动循迹控制器，并将所述自动循迹控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器。

可选的，在将所述自动循迹控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器之后，所述方法还包括：

若检测到所述行驶车辆的定位信息不可用，且车道线信息可用，则将所述自动循迹控制器切换为车道居中控制器，并将所述车道居中控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器。

可选的，检测预先获取的车道线信息是否有效，包括：

确定摄像头输出的车道线识别质量；其中，所述车道线识别质量由车道线识别等级确定；

确定摄像头输出的车道线特征质量；其中，所述车道线特征质量包括车道线方程、车道宽度、车道线长度和车道标线宽度；