[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定行驶车辆的决策行为；其中，所述决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；

若检测到所述决策行为不是换道行为，则根据预先获取的所述行驶车辆的属性参考信息确定所述行驶车辆的目标横向控制器；其中，所述属性参考信息包括车道线信息和定位信息；

根据所述目标横向控制器确定所述行驶车辆的方向盘转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定行驶车辆的决策行为，包括：

获取行驶车辆的行驶信息；其中，所述行驶信息包括状态信息、环境信息和障碍物信息中的至少一种；

根据所述行驶信息确定所述行驶车辆的决策行为。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先获取的所述行驶车辆的属性参考信息确定所述行驶车辆的目标横向控制器，包括：

检测预先获取的车道线信息是否有效；

若否，则判断行驶车辆的定位信息是否可用；

若可用，则将车道居中控制器切换为自动循迹控制器，并将所述自动循迹控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述自动循迹控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器之后，所述方法还包括：

若检测到所述行驶车辆的定位信息不可用，且车道线信息可用，则将所述自动循迹控制器切换为车道居中控制器，并将所述车道居中控制器作为所述行驶车辆的目标横向控制器。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测预先获取的车道线信息是否有效，包括：

确定摄像头输出的车道线识别质量；其中，所述车道线识别质量由车道线识别等级确定；

确定摄像头输出的车道线特征质量；其中，所述车道线特征质量包括车道线方程、车道宽度、车道线长度和车道标线宽度；

根据所述车道线识别质量和所述车道线特征质量，确定预先获取的车道线信息是否有效。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断行驶车辆的定位信息是否可用，包括：

确定导航设备输出的定位信号的所属状态；其中，所述定位信号的所属状态包括差分状态；

确定导航设备输出的经纬度；

根据所述定位信号的所属状态和所述经纬度，判断行驶车辆的定位信息是否可用。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标横向控制器确定所述行驶车辆的方向盘转角，包括：

若所述目标横向控制器为自动循迹控制器，则根据行驶车辆的定位信息、障碍物信息和行驶车辆的状态信息确定所述行驶车辆的局部轨迹；

将所述决策行为和所述局部轨迹输入所述自动循迹控制器，以根据所述自动循迹控制器的输出得到所述行驶车辆的方向盘转角。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述自动循迹控制器和所述车道居中控制器之间的切换通过横向稳定切换模糊控制器完成。

9.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

决策行为确定模块，用于确定行驶车辆的决策行为；其中，所述决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；

控制器确定模块，用于若检测到所述决策行为不是换道行为，则根据预先获取的所述行驶车辆的属性参考信息确定所述行驶车辆的目标横向控制器；其中，所述属性参考信息包括车道线信息和定位信息；

方向盘转角确定模块，用于根据所述目标横向控制器确定所述行驶车辆的方向盘转角。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～8中任一所述的自动驾驶控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一所述的自动驾驶控制方法。