[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统

说明书

本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮、横臂独立悬架、独立悬架安装支架、独立悬架安装座、中心框架、自适应底盘外框、加强筋、减重槽、连接头、插孔、推力轴承、固定块、连接碳板、第一安装孔、滚珠轴承、转动件、安装槽和第二安装孔，该发明通过独立悬挂保证每个麦克纳姆轮单独减震，过滤掉轻微的抖动以及缓冲落地时的冲击力，并且连杆装置利用平行四边形机构，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，同时四个轮子总体上安装在一个相互牵连的自适应底盘外框上，当一个轮子在更高水平面时，通过相对移动保持四轮同时着地，有利于提升麦克纳姆轮对于不同地面的适应性。

技术领域

本发明涉及底盘技术领域，具体为一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位移动轮组，安装四个麦轮并独立控制可实现小车在水平面任意方向平动。为了保证小车的稳定及通过性，小车一般都配备了悬挂系统，以确保四轮同时着地使得麦轮能够获得足够的摩擦力。

然而由于户外路面通常起伏较大，而麦轮小车同时对四个轮子摩擦力要求都很高，单纯的悬挂系统由于行程和避震偏硬的问题导致一轮高于剩下三轮时经常出现另外两个相邻轮悬空，导致车辆无法正常行驶，单纯的将悬挂调软或是加长行程则会导致严重的启动翘头、刹车点头或是悬挂结构强度降低，这些问题使得麦轮小车使用场景受到大大限制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于麦克纳姆轮的自适应底盘系统，包括麦克纳姆轮、横臂独立悬架、独立悬架安装支架、独立悬架安装座、中心框架、自适应底盘外框、加强筋、减重槽、连接头、插孔、推力轴承、固定块、连接碳板、耳板、第一安装孔、滚珠轴承、转动件、安装槽和第二安装孔，所述自适应底盘外框四角位置与独立悬架安装座一侧固定连接，所述独立悬架安装座另一侧与独立悬架安装支架一侧固定连接，且独立悬架安装支架另一侧与横臂独立悬架一侧固定连接，所述横臂独立悬架另一侧与麦克纳姆轮一侧固定连接，所述自适应底盘外框相向一侧两端分别固定有耳板，且耳板中心贯穿有转轴，且转轴两端分别位于第一安装孔内部，所述第一安装孔开设在连接碳板一端，所述连接碳板另一端开设有两个第二安装孔，所述连接碳板通过半牙螺栓与转动件四角固定连接，所述转动件与连接碳板之间设置有滚珠轴承，所述滚珠轴承位于安装槽内部，且安装槽开设在转动件四角位置，所述转动件相向一侧分别与固定块一端固定连接，所述固定块另一端与连接头一端插接，且连接头与固定块通过推力轴承转动连接，所述连接头相向一侧分别与中心框架两端固定连接。

进一步的，所述中心框架顶部两侧开设有减重槽。

进一步的，所述独立悬架安装支架一侧顶部安装有加强筋。

进一步的，所述连接头一侧中心开设有插孔，且插孔内插接有固定块。

进一步的，所述自适应底盘外框由连杆结构拼接而成。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该发明通过独立悬挂保证每个麦克纳姆轮单独减震，过滤掉轻微的抖动以及缓冲落地时的冲击力，并且连杆装置利用平行四边形机构，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，同时四个轮子总体上安装在一个相互牵连的自适应底盘外框上，同侧轮子反向运动，对角轮子同向运动，当一个轮子在更高水平面时，通过相对移动，底盘可以自我调节使得四轮同时着地，有利于提升麦克纳姆轮对于不同地面的适应性，提高了应用的空间，并且方案的机械结构简单，占用空间小，适合模块化搭建底盘上层结构，便于安装拆卸和更换。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构立体示意图；

图2是本发明的自适应底盘外框立体示意图；