[发明专利]包括行星排传动结构的直线型机械手

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种包括行星排传动结构的直线型机械手。本发明针对现有技术中弯曲结构的机械手整体线路复杂，钢丝绳所受到的总摩擦力较大，磨损严重的问题，提供一种包括行星排传动结构的直线型机械手，包括机械手本体、操作组件和握持部，所述操作组件包括操作架，所述操作架连接有行星排组件，所述行星排组件上连接有动力输入组件和动力输出组件，所述机械手本体上设有夹持组件，还包括固定连接在动力输出组件上的控制绳，所述控制绳与夹持组件相连接。本发明的整体结构为夹持组件、机械手本体、操作架、行星排组件和动力输出组件依次连接的直线型结构，缩短了控制绳的总长度，减小了控制绳的总摩擦力。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种包括行星排传动结构的直线型机械手。

背景技术

手术钳在医疗上多用以在手术中夹持人体组织。现有技术中存在以钢丝绳控制钳头转动及开合的手术钳。

但现有技术中大都采用普通滑轮控制钢丝绳，通过转动滑轮的方式拉动钢丝绳以控制钳头转动或开合。通过这样方式控制钳头夹持的机械手因不适宜设置为直线型结构，故大都为弯曲结构，导致钢丝绳的走线路径较长，同时需要多个绷紧滑轮对钢丝绳弯曲位置进行绷紧，使得机械手整体线路复杂，钢丝绳所受到的总摩擦力较大，磨损严重。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种控制绳整体长度短，整体摩擦力小的包括行星排传动结构的直线型机械手。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种包括行星排传动结构的直线型机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上转动连接有操作组件，握持部连接在操作组件上，所述操作组件包括操作架，所述操作架与机械手本体转动连接，握持部连接在操作架上，所述操作架连接有行星排组件，所述行星排组件上连接有动力输入组件和动力输出组件，移动动力输入组件可带动动力输出组件移动，所述机械手本体远离操作架的一端设有夹持组件，还包括固定连接在动力输出组件上的控制绳，所述控制绳与夹持组件相连接，且移动动力输出组件可拉动控制绳并带动夹持组件转动，所述行星排组件位于动力输出组件与夹持组件之间。

在上述的包括行星排传动结构的直线型机械手中，转动操作架可使夹持组件、机械手本体、操作架、行星排组件和动力输出组件被同一条直线贯穿。

在上述的包括行星排传动结构的直线型机械手中，所述行星排组件包括齿圈和与齿圈同心设置的太阳轮，所述太阳轮与操作架转动连接，所述齿圈与太阳轮之间设有行星轮，所述行星轮分别与齿圈和太阳轮相啮合，所述动力输入组件的一端连接在行星轮上，所述动力输出组件的一端连接在太阳轮上，所述太阳轮上固定连接有传动内环，所述齿圈上固定连接有传动外环，所述传动内环与传动外环之间通过至少一根传动杆相连，所述动力输出组件固定连接在传动杆上，所述传动杆沿太阳轮的径向延伸。

在上述的包括行星排传动结构的直线型机械手中，所述齿圈外表面具有向齿圈内部凹陷的限位环，所述控制绳位于限位环内并压设在齿圈上。

在上述的包括行星排传动结构的直线型机械手中，所述动力输入组件包括操作手柄和固定连接在操作手柄上的驱动杆，所述驱动杆远离操作手柄的一端连接有连杆，所述连杆的一端延伸至行星轮中心且与行星轮转动连接，还包括与驱动杆转动连接的转轴，所述转轴与操作架固定连接，所述转轴位于操作手柄与连杆之间，所述转轴贯穿过太阳轮且与太阳轮转动连接，转轴的轴心线与太阳轮的轴心线相重合。

在上述的包括行星排传动结构的直线型机械手中，所述动力输出组件包括固定连接的动力输出块和连接条，所述连接条连接在行星排组件上，所述控制绳固定连接在动力输出块上，所述动力输出块上还设有用于调节控制绳张力的张紧调节结构，所述控制绳压设在张紧调节结构上，所述张紧调节结构包括固定连接在输出块上的安装架，所述安装架上具有贯通安装架的调节通孔，调节件滑动连接在调节通孔内，所述调节件一侧连接有调节螺栓，转动调节螺栓可使调节件沿调节通孔滑动并压设至调节控制绳上。