[发明专利]包括行星排传动结构的直线型机械手

权利要求书

1.一种包括行星排传动结构的直线型机械手，包括机械手本体(300)，所述机械手本体(300)上转动连接有操作组件(400)，握持部(200)连接在操作组件(400)上，其特征在于：所述操作组件(400)包括操作架(401)，所述操作架(401)与机械手本体(300)转动连接，握持部(200)连接在操作架(401)上，所述操作架(401)连接有行星排组件(8)，所述行星排组件(8)上连接有动力输入组件(9)和动力输出组件(10)，移动动力输入组件(9)可带动动力输出组件(10)移动，所述机械手本体(300)远离操作架(401)的一端设有夹持组件(100)，还包括固定连接在动力输出组件(10)上的控制绳(500)，所述控制绳(500)与夹持组件(100)相连接，且移动动力输出组件(10)可拉动控制绳(500)并带动夹持组件(100)转动，所述行星排组件(8)位于动力输出组件(10)与夹持组件(100)之间；

所述行星排组件(8)包括齿圈(81)和与齿圈(81)同心设置的太阳轮(82)，所述太阳轮(82)与操作架(401)转动连接，所述齿圈(81)与太阳轮(82)之间设有行星轮(83)，所述行星轮(83)分别与齿圈(81)和太阳轮(82)相啮合，所述动力输入组件(9)的一端连接在行星轮(83)上，所述动力输出组件(10)的一端连接在太阳轮(82)上，所述太阳轮(82)上固定连接有传动内环(84)，所述齿圈(81)上固定连接有传动外环(85)，所述传动内环(84)与传动外环(85)之间通过至少一根传动杆(86)相连，所述动力输出组件(10)固定连接在传动杆(86)上，所述传动杆(86)沿太阳轮(82)的径向延伸。

2.如权利要求1所述的包括行星排传动结构的直线型机械手，其特征在于：转动操作架(401)可使夹持组件(100)、机械手本体(300)、操作架(401)、行星排组件(8)和动力输出组件(10)被同一条直线贯穿。

3.如权利要求1所述的包括行星排传动结构的直线型机械手，其特征在于：所述齿圈(81)外表面具有向齿圈(81)内部凹陷的限位环(87)，所述控制绳(500)位于限位环(87)内并压设在齿圈(81)上。

4.如权利要求1所述的包括行星排传动结构的直线型机械手，其特征在于：所述动力输入组件(9)包括操作手柄(91)和固定连接在操作手柄(91)上的驱动杆(92)，所述驱动杆(92)远离操作手柄(91)的一端连接有连杆(93)，所述连杆(93)的一端延伸至行星轮(83)中心且与行星轮(83)转动连接，还包括与驱动杆(92)转动连接的转轴(94)，所述转轴(94)与操作架(401)固定连接，所述转轴(94)位于操作手柄(91)与连杆(93)之间，所述转轴(94)贯穿过太阳轮(82)且与太阳轮(82)转动连接，转轴(94)的轴心线与太阳轮(82)的轴心线相重合。

5.如权利要求1所述的包括行星排传动结构的直线型机械手，其特征在于：所述动力输出组件(10)包括固定连接的动力输出块(101)和连接条(102)，所述连接条(102)连接在行星排组件(8)上，所述控制绳(500)固定连接在动力输出块(101)上，所述动力输出块(101)上还设有用于调节控制绳(500)张力的张紧调节结构(103)，所述控制绳(500)压设在张紧调节结构(103)上，所述张紧调节结构(103)包括固定连接在输出块(101)上的安装架(104)，所述安装架(104)上具有贯通安装架(104)的调节通孔(105)，调节件(106)滑动连接在调节通孔(105)内，所述调节件(106)一侧连接有调节螺栓(107)，转动调节螺栓(107)可使调节件(106)沿调节通孔(105)滑动并压设至调节控制绳(500)上。