[发明专利]一种插销抓手及应用及使用方法

说明书

本发明涉及斜井运输控制系统技术领域，具体涉及一种插销抓手及应用及使用方法，通过控制系统控制插销抓手进行插销作业，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构实现高度的调节，满足工作时的需求，当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制两个抓手进行抓取插销进行插销作业，两个抓手用于满足所抓取物的抓取要求，其中四连杆式后臂机构可实现四连杆式前臂机构的角度调整，立柱导向升降架机构用于调整整个四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手的高度，一个为固定抓手连接，另一个为移动抓手，用于满足所抓取物的抓取要求，本发明通过插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

技术领域

本发明涉及斜井运输控制系统技术领域，具体涉及一种插销抓手及使用方法。

背景技术

斜井运输时，需要将串接矿车推到指定位置，由操作工将串接矿车各车辆的插销拔出，采用三环链进行连接，三环链插入到车辆碰头中，再将插销插入碰头插销座中，并旋转锁定，使矿车与三环链可靠连接，再将三环链的另外一端插入到另外一辆需要连接的车辆的碰头中，用插销插入碰头锁定，这样就将两节矿车连接一起。逐一将需要连接的矿车进行连接，并与牵引钩头车进行连接，完成串车，通知信号工进行打点，提升串车运输。上述操作过程均由操作工人力完成，劳动成本高，效率较低，且存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种插销抓手及应用及使用方法，尤其是具有对串接矿车进行自动的摘钩脱开串接矿车和挂钩对车辆进行串接过程中的抓销、转销、拔销、插销重要工序的自动完成，可减少人力参与、提高工作效率、避免人为操作失误造成的事故发生，提升煤矿井下的安全性。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种插销抓手，包括底座、立柱导向升降架机构、四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手，所述立柱导向升降架机构固定连接在底座上，四连杆式后臂机构的一端活动连接在立柱导向升降架机构上，四连杆式前臂机构的一端连接在四连杆式后臂机构的另一端，两个抓手连接在四连杆式前臂机构的另一端，其中一个抓手固定在四连杆式前臂机构的另一端，另一个抓手整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

进一步地，所述的立柱导向升降架机构包括导向组件、升降组件和升降气缸，导向组件一端固定在底座上，升降组件活动安装在导向组件上，所述导向组件上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸的伸缩端与升降组件连接。

进一步地，所述的导向组件为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

进一步地，所述的四连杆式后臂机构包括上连杆、下连杆、后臂运动气缸、固定座和前后臂连接关节件，所述上连杆和下连杆之间通过固定杆固定，上连杆和下连杆的一端均分别与立柱导向升降架机构连接，前后臂连接关节件连接在上连杆和下连杆的另一端，所述上连杆和下连杆一端的固定杆上还固定连接有固定座，所述后臂运动气缸的伸缩端与固定座连接，后臂运动气缸的另一端与立柱导向升降架机构固定连接。

进一步地，所述的四连杆式前臂机构包括前臂上连杆、前臂下连杆和抓手连接关节件，所述前臂上连杆和前臂下连杆的一端与四连杆式后臂机构的另一端连接，抓手连接关节件连接在前臂上连杆和前臂下连杆的另一端，所述抓手连接关节件向外延伸的一端还连接有前面板，所述两个抓手连接在前面板上。