[发明专利]一种插销抓手及应用及使用方法

权利要求书

1.一种插销抓手，其特征是：包括底座(1)、立柱导向升降架机构(2)、四连杆式后臂机构(3)、四连杆式前臂机构(4)和两个抓手(5)，所述立柱导向升降架机构(2)固定连接在底座(1)上，四连杆式后臂机构(3)的一端活动连接在立柱导向升降架机构(2)上，四连杆式前臂机构(4)的一端连接在四连杆式后臂机构(3)的另一端，两个抓手(5)连接在四连杆式前臂机构(4)的另一端，其中一个抓手(5)固定在四连杆式前臂机构(4)的另一端，另一个抓手(5)整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种插销抓手，其特征是：所述的立柱导向升降架机构(2)包括导向组件(6)、升降组件(7)和升降气缸(8)，导向组件(6)一端固定在底座(1)上，升降组件(7)活动安装在导向组件(6)上，所述导向组件(6)上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸(8)固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸(8)的伸缩端与升降组件(7)连接。

3.根据权利要求2所述的一种插销抓手，其特征是：所述的导向组件(6)为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件(7)包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸(8)的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构(3)铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种插销抓手，其特征是：所述的四连杆式后臂机构(3)包括上连杆(10)、下连杆(11)、后臂运动气缸(12)、固定座和前后臂连接关节件(13)，所述上连杆(10)和下连杆(11)之间通过固定杆固定，上连杆(10)和下连杆(11)的一端均分别与立柱导向升降架机构(2)连接，前后臂连接关节件(13)连接在上连杆(10)和下连杆(11)的另一端，所述上连杆(10)和下连杆(11)一端的固定杆上还固定连接有固定座，所述后臂运动气缸(12)的伸缩端与固定座连接，后臂运动气缸(12)的另一端与立柱导向升降架机构(2)固定连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种插销抓手，其特征是：所述的四连杆式前臂机构(4)包括前臂上连杆(14)、前臂下连杆(15)和抓手连接关节件(16)，所述前臂上连杆(14)和前臂下连杆(15)的一端与四连杆式后臂机构(3)的另一端连接，抓手连接关节件(16)连接在前臂上连杆(14)和前臂下连杆(15)的另一端，所述抓手连接关节件(16)向外延伸的一端还连接有前面板，所述两个抓手(5)连接在前面板上。

6.根据权利要求5所述的一种插销抓手，其特征是：所述的前臂上连杆还连接有用于四连杆式后臂机构(3)运动时带动四连杆式前臂机构(4)形成联动的联动耳板(19)，所述联动耳板(19)通过轴销铰接固定在四连杆式后臂机构(3)的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种插销抓手，其特征是：所述的两个抓手(5)包括固定抓手(17)和可移动抓手(18)，固定抓手(17)固定连接在前面板上，可移动抓手(18)与固定抓手(17)水平设置在同一轴线上，可移动抓手(18)可移动的连接在前面板上。

8.根据权利要求7所述的一种插销抓手，其特征是：所述的可移动抓手(18)包括移动气缸和导轨滑块(20)，移动气缸与导轨滑块(20)连接，所述前面板上安装有导轨(21)，导轨滑块(20)滑动连接在导轨滑槽(21)上。

9.一种插销抓手的应用，其特征是：所述的插销抓手应用于斜井运输矿车自动摘、挂钩系统，该摘、挂钩系统至少包括如权利要求1-8任一项所述的一种插销抓手。

10.一种插销抓手的使用方法，其特征是：包括以下方法

在插销抓手进行工作时，当需要调整抓手(5)的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构(2)实现高度的调节，满足工作时的需求；

当需要调整抓手(5)进行抓取时，控制系统控制可移动抓手(18)调整可移动抓手(18)与固定抓手(17)之间的距离，用于满足所抓取物的抓取要求，同时控制移动抓手(18)与固定抓手(17)同时进行抓取所要抓取的物件。