[发明专利]外骨骼腰部模组及外骨骼机器人

说明书

本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。

技术领域

本发明涉及机器人仿生技术领域，尤其涉及一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人。

背景技术

随着科技的进步，外骨骼机器人技术在医疗、运动等领域的辅助应用不断得到推广，而腰部模组作为外骨骼机器人的重要支撑基础，成为了外骨骼机器人技术的重点研发方向。

目前，为了提升腰部模组的适用性，其通常设置有丝杆组件来实现宽度和厚度两个方向上的尺寸调节，但在具体操作时，丝杆组件需要使用辅助工具才能进行转动调节，且在将腰部模组调节至目标尺寸后，还需要通过紧固件将丝杆固定以防止误转动。由此可见，相关技术的腰部模组存在操作繁琐的问题。

发明内容

本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，以简化其尺寸调节的操作过程。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一方面，本发明提供一种外骨骼腰部模组，其包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，所述第一腰侧护臂和所述第二腰侧护臂连接于所述腰后支撑组件的两侧，且与所述腰后支撑组件呈U形布设；

所述腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，所述伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，所述第一杆件可移动地套设于所述第二杆件，所述锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，所述抱箍套设于所述第一杆件，所述抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于所述连接件上，所述抱箍的另一端为限位端，并与所述连接件限位配合；所述控制件设置于所述连接件上，并用于驱动所述控制端在所述连接件上移动，以改变所述抱箍的束紧程度。

另一方面，本发明提供一种外骨骼机器人，其包括前述的外骨骼腰部模组。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

在本发明公开的外骨骼腰部模组中，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套摄于第一杆件上，且通过控制件能够改变抱箍的束紧程度，如此就能够实现第一杆件的锁紧和释放，进而达到伸缩杆组的长度可调的目的。由于腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，而基于伸缩杆组前述的特点，就能够实现该外骨骼腰部模组在宽度和厚度两个方向上的尺寸调节。

相较于相关技术，本发明公开的外骨骼腰部模组通过控制件就可以实现尺寸调节，完全避免了使用辅助工具，无疑简化了其尺寸调节的操作过程。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明实施例公开的外骨骼腰部模组的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的外骨骼腰部模组的分解结构示意图；

图3为关于图1中A处的局部放大图；

图4为关于图1中B处的局部放大图；

图5为关于图2中C处的局部放大图；