[发明专利]外骨骼腰部模组及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼腰部模组，其特征在于，包括腰后支撑组件(100)、第一腰侧护臂(200)和第二腰侧护臂(300)，所述第一腰侧护臂(200)和所述第二腰侧护臂(300)连接于所述腰后支撑组件(100)的两侧，且与所述腰后支撑组件(100)呈U形布设；

所述腰后支撑组件(100)、第一腰侧护臂(200)和第二腰侧护臂(300)均具有伸缩杆组(400)，所述伸缩杆组(400)包括第一杆件(410)、第二杆件(420)和锁止组件(430)，所述第一杆件(410)可移动地套设于所述第二杆件(420)，所述锁止组件(430)包括抱箍(431)、连接件(432)和控制件(433)，所述抱箍(431)套设于所述第一杆件(410)，所述抱箍(431)的一端为控制端(431a)，并可移动地设置于所述连接件(432)上，所述抱箍(431)的另一端为限位端(431b)，并与所述连接件(432)限位配合；所述控制件(433)设置于所述连接件(432)上，并用于驱动所述控制端(431a)在所述连接件(432)上移动，以改变所述抱箍(431)的束紧程度；

所述伸缩杆组(400)包括多个第一杆件(410)和多个第二杆件(420)，在全部的伸缩杆组(400)中，所述第一杆件(410)和第二杆件(420)的数量均为两个，所述第一杆件(410)和所述第二杆件(420)的数量相同，且一一对应设置，所述抱箍(431)套设于所述多个第一杆件(410)；

所述抱箍(431)具有束紧空间(431c)，所述束紧空间(431c)内设置有多个分隔部(431d)，所述分隔部(431d)的一端与所述束紧空间(431c)的内壁相连，且另一端延伸至所述控制端(431a)与所述限位端(431b)之间，所述多个分隔部(431d)将所述束紧空间(431c)分隔为多个束紧子空间(431c1)，所述束紧子空间(431c1)与所述第一杆件(410)的数量相同；

所述第一杆件(410)在对应所述抱箍(431)的区域开设有变形缺口(411)，当所述锁止组件(430)锁紧所述第一杆件(410)时，所述第一杆件(410)受到挤压即可朝向所述变形缺口(411)中产生形变；

所述凸轮把手包括凸轮部(433a)以及自所述凸轮部(433a)延伸形成的把手部(433b)，所述凸轮把手通过所述凸轮部(433a)与所述连接件(432)相铰接，且所述凸轮部(433a)与所述控制端(431a)相抵接；

所述第一杆件(410)的内壁设置有第一隔套(500)，所述第二杆件(420)的外周面设置有第二隔套(600)，所述第一杆件(410)通过所述第一隔套(500)与所述第二杆件(420)的外周面相抵接，所述第二杆件(420)通过所述第二隔套(600)与所述第一杆件(410)的内壁相抵接；

在所述抱箍(431)和所述第一杆件(410)中，其中一者设置有定位部(700)，所述定位部(700)至少部分伸入所述第一杆件(410)内，所述第二杆件(420)上设置有配合部，所述配合部沿所述第二杆件(420)的轴向延伸设置，所述定位部(700)可滑动配合于所述配合部；

所述外骨骼腰部模组还包括尺寸度量件(800)，所述尺寸度量件(800)用于度量所述伸缩杆组(400)的长度尺寸。

2.根据权利要求1所述的外骨骼腰部模组，其特征在于，所述锁止组件(430)还包括限位件(434)，所述限位件(434)活动设置于所述连接件(432)上，并可在所述限位端(431b)背离所述控制端(431a)的一侧对所述限位端(431b)进行限位。

3.根据权利要求1所述的外骨骼腰部模组，其特征在于，所述第一杆件(410)和所述第二杆件(420)均为碳纤维材料件，所述第一隔套(500)和所述第二隔套(600)均为尼龙材料件。

4.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括前述权利要求1至3中任一项所述的外骨骼腰部模组。