[发明专利]一种深度相机标定参数的修正方法、装置

说明书

本申请公开了一种深度相机标定参数的修正方法，该修正方法包括，基于包括标定图案的深度图像，进行相机标定，获得标定参数；基于至少包括两平行测量平面的深度图像，根据当前标定参数，分别获得至少两个平行测量平面深度值，对于所述至少包括两平行测量平面的深度图像中的任意两平行测量平面，获取所述两平行测量平面之间的深度值之差与该两平行测量平面之间的空间距离的误差，当所述误差大于等于设定的误差阈值时，修正标定参数中的相机焦距参数，保持当前相机焦距参数为定值，优化当前标定参数中除相机焦距参数之外的参数。本申请有效地避免了标定参数初始值误差较大时收敛至局部最优解而导致的标定参数精度不高的问题。

技术领域

本发明涉及相机标定领域，特别地，涉及一种深度相机标定参数的修正方法。

背景技术

相机标定是基于已知的空间坐标点与其在相机成像中的像素坐标点的映射关系，构建相机参数的优化方程来求解相机参数的过程，所求解得到的相机参数也就是标定参数。例如，张正友标定方法中，通常使用标定板，并用相机采集多个位置的标定板图像。

现有使用优化方程来获得标定参数的方法，标定参数精度依赖于标定板图像质量，容易受到数据噪声的影响，造成相机参数的误差。这种误差将会导致如图像校正、深度图像计算、三维重建等相机应用的低精度问题。

发明内容

本发明提供了一种深度相机标定参数的修正方法，以提高标定参数的精度。

本发明提供的一种深度相机标定参数的修正方法是这样实现的：

基于深度相机采集的包括标定图案的深度图像、以及计算的所述深度图像的深度图，进行相机标定，获得当前标定参数；

基于至少包括两平行测量平面的深度图像，根据当前标定参数，分别获得该深度图像中所述至少两平行测量平面的深度值，

对于所述至少包括两平行测量平面的深度图像中的任意两平行测量平面，计算该两平行测量平面之间的深度值之差，获取该两平行测量平面之间的空间距离，确定所述深度值之差与所述空间距离之间的误差，

当所述误差大于等于设定的误差阈值时，修正当前标定参数中的相机焦距参数，

保持修正后的相机焦距参数为定值，优化当前标定参数中除相机焦距参数之外的参数。

较佳地，所述至少包括两平行测量平面的深度图像按照如下方式获得：

采集位于相机视野范围内与相机具有第一空间距离的第一测量平面的深度图像、以及与相机具有第二空间距离的第二测量平面的深度图像，其中，第一测量平面和第二测量平面被沿相机光轴方向相对平移；

或者，

对位于相机视野范围内的第三测量平面，分别在第一位置和第二位置采集所述第三测量平面深度图像，其中，第一位置、第二位置为沿相机光轴方向相对平移的位置。

较佳地，所述第一测量平面为一物体的平整表面，所述第二测量平面独立于该物体、且平行于所述表面；

所述基于至少包括两平行测量平面的深度图像，根据当前标定参数，分别获得至少两平行测量平面深度值，包括，

对于每一测量平面的深度图像，确定深度图像中第一图像与第二图像的视差值，

根据视差值、当前标定参数中的相机焦距参数以及双目的基线距离，计算该测量平面与相机的深度值，得到该测量平面深度值；

所述对于所述至少包括两平行测量平面的深度图像中的任意两平行测量平面，计算所述两平行测量平面之间的深度值之差，包括，

从至少包括两平行测量平面的深度图像中，选取出第一测量平面和第二测量平面，