[发明专利]一种深度相机标定参数的修正方法、装置

权利要求书

1.一种深度相机标定参数的修正方法，其特征在于，该修正方法包括，

基于深度相机采集的包括标定图案的深度图像，进行相机标定，获得当前标定参数，

基于至少包括两平行测量平面的深度图像，根据当前标定参数，分别获得该深度图像中至少两平行测量平面的深度值，

对于所述至少包括两平行测量平面的深度图像中的任意两平行测量平面，计算该两平行测量平面之间的深度值之差，获取该两平行测量平面之间的空间距离，确定所述深度值之差与所述空间距离之间的误差，

当所述误差大于等于设定的误差阈值时，修正当前标定参数中的相机焦距参数，

保持修正后的相机焦距参数为定值，优化当前标定参数中除相机焦距参数之外的参数。

2.如权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述至少包括两平行测量平面的深度图像按照如下方式获得：

采集位于相机视野范围内与相机具有第一空间距离的第一测量平面的深度图像、以及与相机具有第二空间距离的第二测量平面的深度图像，其中，第一测量平面和第二测量平面被沿相机光轴方向相对平移；

或者，

对位于相机视野范围内的第三测量平面，分别在第一位置和第二位置采集所述第三测量平面深度图像，其中，第一位置、第二位置为沿相机光轴方向相对平移的位置。

3.如权利要求2所述的修正方法，其特征在于，所述第一测量平面为一物体的平整表面，所述第二测量平面独立于该物体、且平行于所述表面；

或者，

所述第一测量平面为一物体的第一平整表面，所述第二测量平面为该物体第二平整表面，所述第一平整表面与第二平整表面平行。

4.如权利要求1至3任一所述的修正方法，其特征在于，所述深度图像为双目图像，

所述基于至少包括两平行测量平面的深度图像，根据当前标定参数，分别获得至少两平行测量平面深度值，包括，

对于每一测量平面的深度图像，确定深度图像中第一图像与第二图像的视差值，

根据视差值、当前标定参数中的相机焦距参数以及双目的基线距离，计算该测量平面与相机的深度值，得到该测量平面深度值；

所述对于所述至少包括两平行测量平面的深度图像中的任意两平行测量平面，计算所述两平行测量平面之间的深度值之差，包括，

从至少包括两平行测量平面的深度图像中，选取出第一测量平面和第二测量平面，

计算第一测量平面深度值与第二测量平面深度值之差的绝对值，得到第一测量平面与第二测量平面之间的视觉距离；

所述获取该两平行测量平面之间的空间距离，包括，在所述第一测量平面为一物体的平整表面，所述第二测量平面独立于该物体且平行于所述表面的情况下，根据采集第一测量平面深度图像和采集第二测量平面深度图像所记录的位置信息，确定第一测量平面与第二测量平面之间的空间距离，

在所述第一测量平面为一物体的第一平整表面，所述第二测量平面为该物体第二平整表面，所述第一平整表面与第二平整表面平行的情况下，确定第一平整表面与第二平整表面之间的空间距离；

所述确定所述深度值之差与所述空间距离之间的误差包括，计算所述视觉距离与所述空间距离所具有误差的绝对值；

所述修正标定参数中的相机焦距参数，包括，

根据第一测量平面与第二测量平面之间的视觉距离、以及第一测量平面与第二测量平面之间的空间距离，修正标定参数中的相机焦距参数。

5.如权利要求4所述的修正方法，其特征在于，所述根据第一测量平面与第二测量平面之间的视觉距离、以及第一测量平面与第二测量平面之间的空间距离，修正标定参数中的相机焦距参数包括，

计算所述空间距离与视觉距离的比值，

将该比值与当前相机焦距参数相乘，得到修正后的相机焦距参数。