[发明专利]自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质

说明书

本发明提供的自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，包括：获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。本发明提供的自差分定位方法不需要设立基准站以及移动通信网络，从而降低了系统的复杂性成本，可以应用于无RTK支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为RTK技术下的一种补充，用以解决RTK信号传输断续问题，实现了精准定位。

技术领域

本发明涉及移动设备技术领域，具体而言，涉及一种自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质。

背景技术

随着农业科技的进步，为了满足植保质量，要求植保设备具有较高的相对定位精度,因此，具备自主航线规划功能的植保无人机广泛的应用于植保行业。

目前，植保无人机在导航定位方面其主要依赖于基于RTK(Real-timekinematic，简称RTK)的卫星定位技术。但基于RTK卫星定位技术需要建立参考基站，以及建立参考站与移动站之间通信网络。然而一方面随着通信网络发展，通信带宽越来越宽，单站覆盖范围越来越小，成本越来越高；另一方面移动通信网络在偏远地区覆盖会越来越差，部分地区甚至没有稳定的移动通信网络覆盖，使得传统RTK的使用受到一定限制，无法灵活应用于各个场景中。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，用以在不需要通过建立参考基站以及参考基站与移动设备之间的通信网络的条件下能够实现精准定位的目的，降低现有导航定位的成本，扩展定位场景。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种自差分定位方法，应用于移动设备，方法包括：获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。

第二方面，本发明提供一种自差分定位装置，包括：获取模块，用于获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；确定模块，用于根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。

第三方面，本发明提供一种移动设备，包括处理器、存储器和至少两个卫星接收器，卫星接收器与处理器电连接；存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序，处理器可执行计算机程序以实现如第一方面的自差分定位方法。

第四方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的自差分定位方法。

本发明提供的自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，包括：方法包括：获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。与现有技术的区别在于，现有技术需要建立参考基站，还需要建立参考基站与移动设备之间的通信网络，成本高，且应用场景有限制，而本发明提供的自差分定位方法不需要设立基准站，是以已经经过校正的位置作为虚拟参考站，因此也就不需要移动通信网络的支持。从而降低了系统的复杂性成本，也可以应用于无RTK支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为RTK技术下的一种补充，用以解决RTK信号传输断续问题，实现了一定时间内，一定范围内较高的定位精度，同时长期累积误差也可以控制在一个较小的范围内。可以广泛应用于如植保类行业。同时免去了参考站建设和移动通信网络的支持。