[发明专利]自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种自差分定位方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：

获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；

根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。

2.根据权利要求1所述的自差分定位方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前位置坐标和所述卫星在所述当前时刻的坐标，确定所述移动设备与所述卫星之间的预测距离；

基于所述预测距离和所述伪距测量值确定第二差分校正值；所述第二差分校正值用于确定所述移动设备在所述当前时刻后的任意至少一个未来时刻的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的自差分定位方法，其特征在于，所述历史时刻为所述移动设备开始移动的初始时刻；或者，所述历史时刻为所述初始时刻和所述当前时刻之间的任意一个时刻。

4.根据权利要求1所述的自差分定位方法，其特征在于，获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值之前，还包括：

获取所述卫星的信息；

根据所述卫星的信息，确定在所述历史时刻的卫星位置坐标；

根据所述卫星位置坐标和所述历史位置坐标确定所述移动设备与所述卫星之间的历史预测距离以及历史伪距测量值；

基于所述历史预测距离以及所述历史伪距测量值，确定所述第一差分校正值。

5.根据权利要求4所述的自差分定位方法，其特征在于，还包括：

当所述历史时刻为所述移动设备开始移动的初始时刻，历史位置坐标为初始位置坐标，在根据所述历史位置坐标和所述卫星在历史时刻的坐标之前，还包括：

通过地图匹配确定所述初始位置坐标。

6.根据权利要求1所述的自差分定位方法，其特征在于，所述移动设备具有至少两个卫星接收器；还包括：

获取每个所述卫星接收器对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据；

基于全部所述伪距观测量、所述多普勒观测量、所述载波相位观测量及所述卫星导航电文数据，确定所述移动设备的航向角；

根据所述当前位置坐标以及与所述当前时刻相邻的历史时刻的历史坐标确定所述移动设备的位移；

根据所述位移和所述航向角，更新所述当前位置坐标。

7.根据权利要求6所述的自差分定位方法，其特征在于，根据全部所述伪距观测量、所述多普勒观测量、所述载波相位观测量及所述卫星导航电文数据，确定所述移动设备的航向角，包括：

将每个所述卫星接收器测量对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据进行线性组合，获得载波相位双差观测方程；

基于所述载波相位双差观测方程，确定所述航向角。

8.一种自差分定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；

确定模块，用于根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。

9.一种移动设备，其特征在于，包括处理器、存储器和至少两个卫星接收器，所述卫星接收器与所述处理器电连接；所述存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行计算机程序以实现如权利要求1-7任意一项所述的自差分定位方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的自差分定位方法。