[发明专利]机器人空转检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人空转检测方法，所述方法应用于具有行驶功能的机器人，所述机器人上部署有脉冲装置和异色轮，所述方法包括：当机器人在行驶过程中满足空转检测条件时，进入空转检测模式；在所述空转检测模式下触发机器人上部署的脉冲装置在当前检测周期内，不断地朝向所述异色轮发出脉冲信号；获取在当前检测周期内通过所述脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号的跳变次数，并根据跳变次数计算所述异色轮的滚动距离；获取在所述当前检测周期内机器人实际的行走距离；比较滚动距离与所述行走距离，得到检测差值，并根据所述检测差值确定所述机器人是否发生了空转。采用本方法能够有效提高机器人空转检测的可靠性。

技术领域

本申请涉及机器人运动领域，特别是涉及一种机器人空转检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能家居的普及，扫地机器人也越来越多地进入到普通人的生活中。为了保证清扫的最大覆盖面积和效率，同时也避免重复清扫，扫地机器人一般会根据目标清扫区域的情况，提前规划好清扫路径。在这一过程中，如果发生机器人打滑，会严重影响到清扫效率。当检测到机器人发生了打滑时，一般需要对应采取措施使其摆脱打滑状态后，再继续执行清扫任务。

传统技术方案中，针对机器人打滑的问题，所采用的方案是在机器人正常行驶的时候不断记录里程计和光流计的距离值，在相同的一段时间内，如果光流计累加的距离值和里程计累加的距离值的差值超过设定的阈值则认为机器人出现打滑的现象。

其中，光流模块容易受到强光线和和地面材质的影响，地面所反射的光流计发出的红外光需要达到一定强度才能保证光流计的正常使用。当地面颜色为深色或者机器人在深色地毯上等容易吸收红外光的材质上行走的时候，光流计接受的红外信号会因为被吸收而变弱，会导致光流计计算的距离存在较大的误差，存在机器人空转检测不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人空转检测准确性的机器人空转检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种机器人空转检测方法，所述方法应用于具有行驶功能的机器人，所述机器人上部署有脉冲装置和异色轮，所述方法包括：

当所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件时，进入空转检测模式；

在所述空转检测模式下触发所述机器人上部署的脉冲装置在当前检测周期内，不断地朝向所述异色轮发出脉冲信号；其中，当所述机器人处于行驶过程中时，所述机器人上部署的异色轮同步实现滚动；

获取在所述当前检测周期内通过所述脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号的跳变次数，并根据所述跳变次数计算所述异色轮的滚动距离；

获取在所述当前检测周期内机器人实际的行走距离；

比较所述滚动距离与所述行走距离，得到检测差值，并根据所述检测差值确定所述机器人是否发生了空转。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述机器人初次启动且进行直线运动时，确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件，和/或，

在所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态，且所述机器人在进行直线运动超过预设时间段内未进行变向运动时，确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件，和/或，

在所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态，且当前时间距离所述机器人上一次进入所述空转检测模式的检测时间之间的时长达到第二预设时间段，则确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述机器人初次启动且进行直线运动，进入到首次的空转检测模式，且在首次的空转检测模式下检测到所述机器人未发生空转时，确定所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态。