[发明专利]机器人空转检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人空转检测方法，其特征在于，所述方法应用于具有行驶功能的机器人，所述机器人上部署有脉冲装置和异色轮，所述异色轮上设有不同的反射区域，所述方法包括：

当所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件时，进入空转检测模式；

在所述空转检测模式下触发所述机器人上部署的脉冲装置在当前检测周期内，不断地朝向所述异色轮发出脉冲信号；其中，当所述机器人处于行驶过程中时，所述机器人上部署的异色轮同步实现滚动；

获取在所述当前检测周期内通过所述脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号的跳变次数，并根据所述跳变次数计算所述异色轮的滚动距离；

获取在所述当前检测周期内机器人实际的行走距离；

比较所述滚动距离与所述行走距离，得到检测差值，并根据所述检测差值确定所述机器人是否发生了空转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人初次启动且进行直线运动时，确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件，和/或，

在所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态，且所述机器人在进行直线运动超过预设时间段内未进行变向运动时，确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件，和/或，

在所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态，且当前时间距离所述机器人上一次进入所述空转检测模式的检测时间之间的时长达到第二预设时间段，则确定所述机器人在行驶过程中满足空转检测条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人初次启动且进行直线运动，进入到首次的空转检测模式，且在首次的空转检测模式下检测到所述机器人未发生空转时，确定所述机器人的异色轮处于空转检测有效状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述当前检测周期内通过所述脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号的跳变次数，并根据所述跳变次数计算所述异色轮的滚动距离，包括：

获取在所述当前检测周期内脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号，基于每两个顺次相邻的所述反馈信号，计算跳变次数；

根据所述跳变次数，基于围绕所述异色轮一周的所述反射区域的数量，获得所述异色轮的滚动圈数；

根据所述滚动圈数和所述异色轮的径向尺寸，确定所述异色轮的滚动距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述异色轮上设有多个不同的反射区域，且所述异色轮滚动时，所述脉冲信号打在所述不同反射区域上，通过所述反射区域返回对应的反馈信号；所述获取在所述当前检测周期内通过所述脉冲信号打在所述异色轮的不同反射区域上对应接受到的反馈信号的跳变次数，包括：

接收不同的所述反射区域各自返回的反馈信号，当存在两个顺次接收到的所述反馈信号不一致时，记为一次跳变；

统计在所述当前检测周期内，所述反馈信号的跳变次数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测差值确定所述机器人是否发生了空转，包括：

当所述检测差值大于或等于检测阈值时，确定所述机器人发生了空转；

当所述检测差值小于所述检测阈值时，则确定所述机器人没有发生空转，并在所述当前检测周期之后的第一预设时间段内再次进入所述空转检测模式。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人包括扫地机器人，所述方法还包括：

当基于所述检测差值确定所述机器人发生了空转时，则触发空转处理操作，以使所述机器人脱离空转状态；

当基于所述检测差值确定所述机器人未发生空转时，则继续按照预设路径进行行驶，直至进入下一检测周期。