[发明专利]一种冻干机进出料定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种冻干机进出料定位方法，包括步骤：S1、设定进出料部件的基准进出料高度、各板层的基准位置、以及各板层的基准视觉位置；S2、进出料部件运动至基准进出料高度；S3、通过相机拍摄获取待进出料的板层的实际视觉位置，计算实际视觉位置与基准视觉位置的视觉位置误差值m；S4、进出料部件根据待进出料的板层的视觉位置误差值m微调高度，消除待进出料的板层的定位误差。一种用于上述冻干机进出料方法的进出料定位系统，包括进出料部件，还包括用于拍摄获取板层的视觉位置的相机以及用于检测板层实际位置的位置检测部件。本发明具有操作方便，有利于提高进出料的定位准确性、安全性等优点。

技术领域

本发明涉及冻干机，尤其涉及一种冻干机进出料定位方法及系统。

背景技术

以RGV(Rail Guided Vehicle，有轨穿梭小车)出料为例，RGV上的料枪升降高度为固定值，也即冻干机各板层出料时，料枪都上升至同一高度。考虑到冻干机板层的定位误差，以及设备长时间运行后导致的机械误差，各板层的实际位置会一定程度的偏离设定位置，如果料枪始终以固定的高度收料，就有可能会磨损板层，甚至与板层发生碰撞，影响设备的正常使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种操作方便，有利于提高进出料的定位准确性、安全性的冻干机进出料定位方法。

本发明进一步提供一种用于上述冻干机出料定位方法的系统。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种冻干机进出料定位方法，包括以下步骤：

S1、初始设定：设定进出料部件的基准进出料高度以及各板层的基准位置，并通过相机拍摄获取各板层的基准视觉位置；

S2、进出料部件运动至基准进出料高度；

S3、选定待进出料的板层并计算视觉位置误差：通过相机拍摄获取待进出料的板层的实际视觉位置，计算实际视觉位置与基准视觉位置的视觉位置误差值m；

S4、进出料部件根据待进出料的板层的视觉位置误差值m，消除待进出料的板层的定位误差；

S5、当前待进出料的板层进出料完成后，返回步骤S2，直到所有板层进出料完成。

作为上述技术方案的进一步改进：

步骤S3或S4中，将视觉位置差值m转换为板层的实际定位误差值M，包括步骤：

a、预先确定视觉位置误差值与实际定位误差值之间的比例关系K：

a1、板层在位置一时，位置检测部件检测到的实际位置值为M1，相机拍摄获取的视觉位置为m1；

a2、板层移动至位置二时，位置检测部件检测到的实际位置值为M2，相机拍摄获取的视觉位置为m2；

a3、K＝(M1-M2)/(m1-m2)；

b、M＝K×m。

若步骤S3或S4中，实际定位误差值M≥5mm，则报警且进出料部件停止动作。

m1和m2为同一板层上边缘选取的同一位置的视觉位置；或，m1和m2为同一板层下边缘选取的同一位置的视觉位置。

步骤S1的具体步骤包括：

S1.1、设定进出料部件的基准进出料高度，然后根据进出料部件的基准进出料高度调节各板层的基准位置，并使各板层保持水平；

或，设定各板层的基准位置并使各板层保持水平，然后根据各板层的基准位置设定进出料部件的基准进出料高度；

S1.2、相机拍摄获取各板层的基准视觉位置。