[发明专利]一种冻干机进出料定位方法及系统

权利要求书

1.一种冻干机进出料定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、初始设定：设定进出料部件(3)的基准进出料高度以及各板层(2)的基准位置，并通过相机(1)拍摄获取各板层(2)的基准视觉位置；

S2、进出料部件(3)运动至基准进出料高度；

S3、选定待进出料的板层(2)并计算视觉位置误差：通过相机(1)拍摄获取待进出料的板层(2)的实际视觉位置，计算实际视觉位置与基准视觉位置的视觉位置误差值m；

S4、进出料部件(3)根据待进出料的板层(2)的视觉位置误差值m微调高度，消除待进出料的板层(2)的定位误差；

S5、当前待进出料的板层(2)进出料完成后，返回步骤S2，直到所有板层(2)进出料完成。

2.根据权利要求1所述的冻干机进出料定位方法，其特征在于：步骤S3或S4中，将视觉位置差值m转换为板层(2)的实际定位误差值M，步骤S4中，进出料部件(3)根据待进出料的板层(2)的实际定位误差值M微调高度，包括步骤：

a、预先确定视觉位置误差值与实际定位误差值之间的比例关系K：

a1、板层(2)在位置一时，位置检测部件(4)检测到的实际位置值为M1，相机(1)拍摄获取的视觉位置为m1；

a2、板层(2)移动至位置二时，位置检测部件(4)检测到的实际位置值为M2，相机(1)拍摄获取的视觉位置为m2；

a3、K＝(M1-M2)/(m1-m2)；

b、M＝K×m。

3.根据权利要求2所述的冻干机进出料定位方法，其特征在于：若步骤S3或S4中，实际定位误差值M≥5mm，则报警且进出料部件(3)停止动作。

4.根据权利要求2所述的冻干机进出料定位方法，其特征在于：m1和m2为同一板层(2)上边缘选取的同一位置的视觉位置；或，m1和m2为同一板层(2)下边缘选取的同一位置的视觉位置。

5.根据权利要求1所述的冻干机进出料定位方法，其特征在于：步骤S1的具体步骤包括：

S1.1、设定进出料部件(3)的基准进出料高度，然后根据进出料部件(3)的基准进出料高度调节各板层(2)的基准位置，并使各板层(2)保持水平；

或，设定各板层(2)的基准位置并使各板层(2)保持水平，然后根据各板层(2)的基准位置设定进出料部件(3)的基准进出料高度；

S1.2、相机(1)拍摄获取各板层(2)的基准视觉位置。

6.一种用于权利要求1至5中任一项所述的冻干机进出料定位方法的进出料定位系统，包括进出料部件(3)，其特征在于：还包括用于拍摄获取板层(2)的视觉位置的相机(1)以及用于检测板层(2)实际位置的位置检测部件(4)。

7.根据权利要求6所述的进出料定位系统，其特征在于：所述位置检测部件(4)为板层升降油缸(21)的位置编码器。

8.根据权利要求6所述的进出料定位系统，其特征在于：所述进出料部件(3)包括设于RGV(31)上的料枪(32)。