[发明专利]打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质

说明书

本申请提供了一种打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：接收预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。本申请通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。

技术领域

本申请涉及车轮打滑检测技术领域，尤其涉及一种打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能、大数据、云计算等技术的不断发展，机器人技术和应用也不断的扩展，机器人也逐步摆脱了只能在封闭的结构化环境中才能可靠运行的限制，来到人类的身边，帮助人们完成各种重复枯燥的体力劳动，比如清洗机器人、消毒机器人、搬运机器人等。人机共存成为这类机器人的重要特点，随之而来的是使用环境的复杂性和不确定性在大幅提高，从而要求机器人具有更高的智能和安全性。以清洗机器人为例，需要在不同地面上工作：大理石、水泥、地板等，而且地面湿滑，机器人底盘负载也随清洗水量的变化而大幅变化，特别容易造成机器人轮胎打滑。

相关技术中，自主导航机器人一般都有激光雷达、相机等其他传感器进行定位，但每种传感器都存在使用局限，比如激光雷达受材料反射性能影响很大，视觉导航也易受光照度的影响。

因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质，实现多参数打滑检测并进行实时补偿。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种打滑检测控制方法，应用于运动控制模组，所述运动控制模组用于实现移动机器人的自主导航，所述移动机器人设置有预设传感器和至少两个车轮，所述预设传感器包括至少两种传感器，所述方法包括：

接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；

根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；

当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。

通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。

本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；

所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：

计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；

当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。

上述方法通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的旋转角度参数差值对所述车轮的打滑进行判断，快速简单，对单个车轮打滑检测效果较佳。

本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；

所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：