[发明专利]打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种打滑检测控制方法，其特征在于，应用于运动控制模组，所述运动控制模组用于实现移动机器人的自主导航，所述移动机器人设置有预设传感器和至少两个车轮，所述预设传感器包括至少两种传感器，所述方法包括：

接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；

根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；

当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息；

其中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；

所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮的步骤采用以下任意一种方式：

方式1：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；

计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；

根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；

当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮；

方式2：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；

计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；

根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；

当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮；

方式3：计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；

计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；

根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；

当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮；

方式4：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；

计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；

计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；

根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；

当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。

2.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；

所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：

计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；

当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。

3.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；

所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：

计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；

当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。