[发明专利]一种机器人视觉柔性检测系统及方法

说明书

本发明提出一种机器人视觉柔性检测系统及方法，包括：A、提取摄像头数据信息并处理；B、标定识别特征；C、对鼠标框选区域的图像进行判定；D、在摄像头图像上框选出特征所在的图片；E、重复步骤C、D并显示检测信息。本发明应用于成品下线检测，可极大地降低人员工作负荷；系统识别准确高，发现不合格产品可及时提示，缺陷产品逃逸风险较低。本发明一方面通用性强，可根据检测目标通过鼠标框选的方式标定需要识别的。目标无需开发人员调试，操作人员可自主自由使用；另一方面，拓展性强，可在生产线拓展若干识别功能的开发；另外，可根据不同的使用环境以及不同的检测目标，自主调节识别精度。

技术领域

本发明属于自动检测技术领域，具体涉及一种基于机器人视觉的柔性检测方法。

背景技术

目前发动机缸体、缸盖及曲轴加工为成品后下线，目前主要依赖人工对工件加工缺陷、以及物料缺陷进行目检；成品下线的工件标准涉及的加工面以及工艺孔等多达上百个，每班次下线工件约600件左右，完全依赖人工目视检查，对人员技能水平有较高要求，当前目检存在以下缺陷：1、员工需要检查的工艺孔、加工面数量多，涉及到零件是否漏装、工艺孔是否漏加工，零件位置是否装错以及型号是否匹配等等多个检测项目，人员负荷较大；2、缺陷逃逸风险，由于检查内容繁多，因而存在缺陷逃逸风险；3、无法形成质量追溯，当工件下线入库后，工件的状态没有记录，无法追溯。

发明内容

本发明针对现有技术中对下线工件的检测完全依赖人工，存在人员负荷大、效率低，及缺陷产品逃逸风险高等问题，提出一种机器人视觉柔性检测方法，采用如下技术方案予以实现：

一种机器人视觉柔性检测方法，包括：

A、提取摄像头数据信息并处理；

B、标定识别特征

将鼠标在摄像头画面区域框选出需要识别的特征，保存为软件配置文件；

C、对鼠标框选区域的图像进行判定；

将摄像头图像数据分割成与软件配置文件中的特征图片数据大小相同的数组，并与特征数据逐个进行计算，计算并输出图像中匹配程度最高的匹配数值，并与判断阈值做比较，当数值大于阈值时，判定识别到特征并进入步骤E，否则进入步骤F；

D、在摄像头图像上框选出特征所在的图片；

E、重复步骤C、D并显示检测信息。

进一步地，所述步骤A包括：以30帧/秒提取摄像头图片信息，取单帧图片进行处理，对图像进行灰度处理后进行高斯滤波去除噪点与二值化处理增强明暗差距。

进一步地，所述步骤B中，包括：通过抓取鼠标实时坐标与点击事件，计算出当鼠标点击框选时，框选的矩形在摄像头区域内的位置与大小；根据此数据，在摄像头的图像数据中提取出矩形框内的图像数据，并保存为配置文件。

进一步地，所述步骤C中，还包括：将阈值储存在软件配置文件中，通过自定义阈值来调节软件的识别精度。

进一步地，所述步骤D包括：计算出特征在图片中的坐标，根据模板图片的长、宽，在图像上画出与模板长宽相同的矩形框。

进一步地，所述步骤E中信息包括：工件有无以和/或加工状态。

进一步地，所述步骤E后，还包括，将不合格检测信息自动推送到微信。

本发明另外还提出一种机器人视觉柔性检测系统，包括：

画面显示模块，用以显示摄像头视频信息；

标定特征模块，用以将框选的图像数据保持为软件配置文件，替换为模板图片；

特征显示模块，用以显示模板图片；