[发明专利]一种机器人视觉柔性检测系统及方法在审
| 申请号： | 202011622026.1 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112581469A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 曹倩伟;谢明理;刘勇 | 申请（专利权）人： | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/136;G06T7/80;G06K9/20;G06K9/46;G06F3/0487 |
| 代理公司： | 北京中北知识产权代理有限公司 11253 | 代理人： | 卢业强 |
| 地址： | 545007 广西壮族自治区柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 柔性 检测 系统 方法 | ||
1.一种机器人视觉柔性检测方法，其特征在于包括：
A、提取摄像头数据信息并处理；
B、标定识别特征
将鼠标在摄像头画面区域框选出需要识别的特征，保存为软件配置文件；
C、对鼠标框选区域的图像进行判定；
将摄像头图像数据分割成与软件配置文件中的特征图片数据大小相同的数组，并与特征数据逐个进行计算，计算并输出图像中匹配程度最高的匹配数值，并与判断阈值做比较，当数值大于阈值时，判定识别到特征并进入步骤E，否则进入步骤F；
D、在摄像头图像上框选出特征所在的图片；
E、重复步骤C、D并显示检测信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤A包括：以30帧/秒提取摄像头图片信息，取单帧图片进行处理，对图像进行灰度处理后进行高斯滤波去除噪点与二值化处理增强明暗差距。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤B包括：通过抓取鼠标实时坐标与点击事件，计算出鼠标框选的矩形在摄像头区域内的位置与大小；根据此数据，在摄像头的图像数据中提取出矩形框内的图像数据，并保存为配置文件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤C中，还包括：将阈值储存在软件配置中，通过自定义阈值来调节软件的识别精度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤D包括：计算出特征在图片中的坐标，根据模板图片的长、宽，在图像上画出与模板长宽相同的矩形框。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤E中信息包括：工件有无以和/或加工状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤E后，还包括，将不合格检测信息自动推送到微信。
8.一种机器人视觉柔性检测系统，其特征在于包括：
画面显示模块，用以显示摄像头视频信息；
标定特征模块，用以将框选的图像数据保持为软件配置文件，替换为模板图片；
特征显示模块，用以显示模板图片；
特征状态判定显示模块，用以将特征显示模块中的数据与摄像头数据进行实时匹配，并量化出匹配数值进行显示；
工件状态显示模块，用以显示工件状态。
9.根据权利要求8所述的机器人视觉柔性检测系统，其特征在于，还包括标定精度模块，用以修改标定精度值。
10.根据权利要求8所述的机器人视觉柔性检测系统，其特征在于，还包括过线记录模块，用以显示工件的过线时间。
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