[发明专利]一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

获取预先为机器人配置的合法区域信息；所述合法区域信息根据机器人的交付对象所属区域位置预先确定；

根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果以及所述机器人所处生命周期对所述机器人进行状态控制；所述距离误差阈值根据所述机器人的类型和所述合法区域的范围大小确定；其中，所述生命周期为已入库、已发货、部署中、已交付、已停用、回收中或维修暂存；

在所述机器人处于可用状态过程中，通过图像采集器采集位置标签图像；

对所述位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，包括：

根据所述合法区域信息，确定合法区域范围；

若所述第一位置信息位于所述合法区域范围之外，则确定所述第一位置信息与所述合法区域范围之间的相对距离；

将所述相对距离与机器人的距离误差阈值进行比较，并根据比较结果确定所述机器人是否位于合法区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述相对距离与所述合法区域信息的距离误差阈值进行比较之前，还包括：

从服务器获取为所述机器人配置的距离误差阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离误差阈值为2km。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定结果对所述机器人进行状态控制，包括：

若所述机器人位于合法区域之外，则控制机器人切换到不可用状态，并展示超出合法区域的告警提示。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，其中，所述第二位置信息还包括楼层信息。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

位置信息确定模块，用于通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

合法区域确定模块，用于获取预先为机器人配置的合法区域信息；所述合法区域信息根据机器人的交付对象所属区域位置预先确定；

结果确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果以及所述机器人所处生命周期对所述机器人进行状态控制；所述距离误差阈值根据所述机器人的类型和所述合法区域的范围大小确定；其中，所述生命周期为已入库、已发货、部署中、已交付、已停用、回收中或维修暂存；

第二位置获取模块，具体包括：标签图像采集单元和标签图像识别单元； 其中，标签图像采集单元，用于在机器人处于可用状态过程中，通过图像采集器采集位置标签图像；标签图像识别单元，用于对位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人控制方法。