[发明专利]空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备

权利要求书

1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：

控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；

根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和

对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据包括：

控制所述雷达发射探测信号；

接收所述障碍物反射的反射信号；及

根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离。

3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达包括超声波雷达，所述探测信号包括超声波信号，所述根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离包括：

确定所述超声波雷达发射所述超声波信号和接收所述反射信号之间的时间差；

根据所述时间差计算所述距离。

4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达还包括激光雷达，所述探测信号包括飞行时间探测信号。

5.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图包括：

根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率；

根据所述概率确定所述雷达在所述代价地图的位置并根据所述障碍物数据确定探测区域中栅格的占用状态。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图还包括：

根据多个时刻所述雷达采集的多帧数据，所述数据即为所述栅格的占用状态对应的像素数据；

根据所述多帧数据和车辆运动轨迹累加形成所述代价地图。

7.根据权利要求5或6所述的检测方法，其特征在于，所述对所述代价地图进行处理以确定所述空车位包括：

将沿预设方向上所述占用状态突变的所述栅格标记为边缘栅格；

根据所述边缘栅格确定障碍物边缘；及

根据所述障碍物边缘确定车位。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物边缘确定车位包括：

将在所述预设方向上间隔非占用栅格大于预设值的相邻两个障碍物边缘标记为车位边缘；

确定所述车位边缘之间的栅格为车位。

9.一种空车位检测装置，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；

地图生成模块，所述地图生成模块用于根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和

处理模块，所述处理模块用于对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车体；

雷达，所述雷达安装在所述车体上；和

权利要求9所述的空车位检测装置，所述空车位检测装置设置于所述车体内。

11.一种计算机设备，包括存储器及处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的检测方法。