[发明专利]空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备

说明书

本申请公开了一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。空车位检测方法应用于车辆，车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据；根据障碍物数据实时生成代价地图；和对代价地图进行处理以确定空车位。本申请的空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。

背景技术

在智能网联汽车技术组成单元中，环境感知系统是至关重要的一环，是智能网联汽车安全性和智能性的保障。智能网联汽车中对外部环境感知最重要的传感器之一是雷达，雷达可以很好的提供障碍物的位置、距离以及速度的信息，这些信息对智能网联汽车都是至关重要的。

然而，目前的利用超声检测车位的方法，都是直接对超声数据进行分析，对错误超声数据过滤的难度较高，也很难得到满意的效果。并且，对于不同的障碍物超声波形成的波形不规则，很难定位出准确的车位位置。另外，一旦车速过快，或者障碍物反射超声波的能力较弱时，很难检测出车位，而且这种检测方法对车辆的行驶方向有要求。

发明内容

本申请实施方式提供一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。

本申请实施方式提供一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。

本申请的空车位检测方法可以控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。

在某些实施例中，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据包括：控制所述雷达发射探测信号；接收所述障碍物反射的反射信号；及根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离。

本申请的空车位检测方法利用雷达发射探测信号，通过确定发射信号和接收反射信号之间的时间差能够准确地确定雷达与障碍物之间的距离。

在某些实施例中，所述雷达包括超声波雷达，所述探测信号包括超声波信号，所述根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离包括：确定所述超声波雷达发射所述超声波信号和接收所述反射信号之间的时间差；根据所述时间差计算所述距离。

在某些实施例中，所述雷达还包括激光雷达，所述探测信号包括飞行时间探测信号。

本申请的空车位检测方法利用超声波雷达发射探测信号，通过确定发射超声波信号和接收反射信号之间的时间差能够准确地确定雷达与障碍物之间的距离。

在某些实施例中，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图包括：根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率；根据所述概率确定所述雷达在代价地图的位置并根据所述障碍物数据确定探测区域中栅格的占用状态。

本申请的空车位检测方法利用贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率，能够准确地检测出雷达所处的当前位置，并确定雷达相应位置的探测区域的栅格的占有状态，从而实时确定障碍物的位置。