[发明专利]机械手和自动化生产线

说明书

本发明提供了一种机械手和自动化生产线，机械手位于冲床内部，冲床内部安装有模具，机械手包括：第一移动轴，相对冲床沿第一预设方向可移动；第二移动轴，沿第二预设方向可移动地设置在第一移动轴上；第三移动轴，沿第三预设方向可移动地设置在第二移动轴上；第三移动轴包括可拆卸连接的滑动段与安装段，滑动段与第二移动轴连接，安装段用于安装夹具；移动支撑机构，设置在安装段的下方，其包括用于支撑安装段的支撑座和与模具台架连接的支撑架，支撑座沿第一预设方向可滑动地设置在支撑架上，以将安装段在第一预定位置和第二预定位置之间移动，以更换模具和夹具，解决了现有技术中自动化生产线的冲床更换模具和机械手更换夹具操作不便的问题。

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体而言，涉及一种机械手和自动化生产线。

背景技术

冲压连续模需要精准且快速地移动产品，并具备快速切换产品的功能。三次元自动化生产线包含冲床、机械手、快速换模系统、送料系统、收料系统以及废料回收机构。如此多的机构如果都安装在地面上则会使机构占地面积较大，各机构之间的空间距离加长，影响生产节拍。

但是，三次元自动化生产线的机械手在切换模具和夹具时需要更换的零部件较多，如果将机械手安装在冲床内部，各个零部件之间位置较为紧凑，会导致该更换模具和夹具的操作很不方便。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手和自动化生产线，以解决现有技术中自动化生产线的冲床更换模具和机械手更换夹具操作不方便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械手，设置在冲床内部，冲床内部安装有模具，机械手包括：第一移动轴，第一移动轴相对于冲床沿第一预设方向可移动地设置；第二移动轴，第二移动轴沿第二预设方向可移动地设置在第一移动轴上；第三移动轴，第三移动轴沿第三预设方向可移动地设置在第二移动轴上；第三移动轴包括可拆卸地连接的滑动段与安装段，滑动段与第二移动轴互相连接，安装段用于安装夹具；移动支撑机构，移动支撑机构设置在安装段的下方；移动支撑机构包括支撑座和支撑架，支撑座用于支撑安装段，支撑架的一端与模具台架连接，支撑座沿第一预设方向可滑动地设置在支撑架上，以将安装段在第一预定位置和第二预定位置之间移动，以更换模具和夹具。

进一步地，移动支撑机构还包括：导轨，导轨设置在支撑架上，导轨平行于第一预设方向；滑块，滑块与导轨滑动连接，滑块设置在支撑座上，以使支撑座相对于支撑架滑动。

进一步地，支撑座包括底座和设置在底座上的凸台部，底座与支撑架滑动连接，凸台部用于与安装段接触，以支撑安装段。

进一步地，凸台部的至少部分为锥形，沿靠近安装段的方向，凸台部的直径逐渐减小。

进一步地，机械手还包括快换装置，快换装置包括第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部之间可拆卸地连接；第一连接部用于与滑动段连接，第二连接部用于与安装段连接。

进一步地，第一连接部靠近第二连接部的一侧设置有插接部，插接部的外周面的周向方向上间隔布置有多个通孔，多个通孔内一一对应地设置有多个可运动的钢珠，各个钢珠的直径大于相应的通孔的长度；第一连接部的插接部远离第二连接部的一侧设置有气缸，气缸的活塞杆伸入插接部的腔体内，以推动钢珠运动；第二连接部包括容纳腔和与容纳腔连通并朝向第一连接部的开口部，容纳腔与插接部对应设置；容纳腔内设置有凹槽，凹槽与通孔对应设置，以在活塞杆推动钢珠的部分运动至通孔的外部的凹槽内时，以将第一连接部与第二连接部连接。

进一步地，第一连接部上设置有定位销；第二连接部包括与定位销对应设置的销孔，以对第一连接部和第二连接部之间的连接进行定位。

进一步地，机械手包括：固定架，第一移动轴沿第一预设方向可移动地设置在固定架上；连接架，连接架的一端与固定架连接，连接架的另一端与冲床连接。