[发明专利]障碍物区域的确定方法

说明书

本发明公开了一种障碍物区域的确定方法。其中，该方法包括：获取目标区域的三维点云数据；依据所述三维点云数据确定所述目标区域中电线杆群的目标电线杆，并确定所述目标电线杆的斜拉线信息；依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域。本发明解决了由于现有技术需要人工定位障碍物区域造成的障碍物区域定位效率低，准确率低且在某些地形中无法人工定位障碍物区域的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机飞行控制领域，具体而言，涉及一种障碍物区域的确定方法。

背景技术

在植保作业中，电线杆斜拉线对植保无人机是巨大的威胁，由于斜拉线非常细，直径基本在1cm以内，且材料为钢索，强度高，目前植保无人机配备的雷达和视觉避障系统，无法自动识别，所以，在植保作业中经常导致植保无人机撞上拉线导致炸机。目前的解决方案是，植保人员携带手持测绘器，在电线杆和斜拉线周围打点，标记出位置，该标记被当作障碍物，植保机会绕过该区域。但是采用植保团队携带手持测绘器测绘电线杆和斜拉线的方法工作量很大，而且有些地块，如水田等，人很难进入。另外，在高杆作物地块，如玉米地，植保人员进去之后视线被遮挡，无法发现电线杆和拉线的位置，测绘会有遗漏。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物区域的确定方法，以至少解决由于现有技术需要人工定位障碍物区域造成的障碍物区域定位效率低，准确率低且在某些地形中无法人工定位障碍物区域的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种障碍物区域的确定方法，包括：获取目标区域的三维点云数据；依据三维点云数据确定目标区域中电线杆群的目标电线杆，并确定目标电线杆的斜拉线信息；依据斜拉线信息确定目标区域中的障碍物区域。

可选地，依据三维点云数据确定目标区域中电线杆群的目标电线杆，包括：依据三维点云数据，确定目标区域中各个电线杆的位置，并基于各个电线杆的位置确定各个电线杆所属的电线杆群的走向；依据电线杆群的走向从电线杆群中确定目标电线杆。

可选地，依据电线杆群的走向从电线杆群中确定目标电线杆，包括：确定电线杆群的走向发生变化的拐点；确定拐点处的电线杆为目标电线杆。

可选地，确定目标电线杆的斜拉线信息，包括：确定拐点的前后走向之间的偏差角度；依据偏差角度和第一设计规则确定斜拉线的朝向，以及依据斜拉线的第二设计规则确定斜拉线与电线杆群的走向之间的目标角度，其中，第一设计规则用于指示偏差角度和斜拉线的设置位置之间的关系，第二设计规则用于指示斜拉线与电线杆群之间的相对位置关系；基于斜拉线的朝向和目标角度确定斜拉线信息。

可选地，依据斜拉线信息确定目标区域中的障碍物区域，包括：

基于目标角度和斜拉线的朝向确定斜拉线的位置；

依据三维点云数据确定目标电线杆的高度，以及斜拉线与地面的角度；

依据电线杆的高度、斜拉线与地面的角度和斜拉线的位置确定斜拉线在地面的投影信息；

基于投影信息、目标电线杆的位置和目标电线杆的高度确定障碍物区域。

可选地，依据三维点云数据确定目标区域中电线杆群的目标电线杆，包括：

确定电线杆群的端点处的电线杆，并将端点处的电线杆作为目标电线杆，其中，端点处的电线杆为电线杆群的起始点处的电线杆和终点处的电线杆。

可选地，确定所述目标电线杆的斜拉线信息，包括：确定端点处的电线杆对应的斜拉线数量。