[发明专利]障碍物区域的确定方法

权利要求书

1.一种障碍物区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的三维点云数据；

依据所述三维点云数据确定所述目标区域中电线杆群的目标电线杆，并确定所述目标电线杆的斜拉线信息；

依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域。

2.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述三维点云数据确定所述目标区域中电线杆群的目标电线杆，包括：

依据所述三维点云数据，确定所述目标区域中各个电线杆的位置，并基于所述各个电线杆的位置确定所述各个电线杆所属的电线杆群的走向；

依据所述电线杆群的走向从所述电线杆群中确定所述目标电线杆。

3.依据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述电线杆群的走向从所述电线杆群中确定所述目标电线杆，包括：

确定所述电线杆群的走向发生变化的拐点；确定所述拐点处的电线杆为所述目标电线杆。

4.依据权利要求3所述的方法，确定所述目标电线杆的斜拉线信息，包括：

确定所述拐点的前后走向之间的偏差角度；

依据所述偏差角度和第一设计规则确定所述斜拉线的朝向，以及依据所述斜拉线的第二设计规则确定所述斜拉线与所述电线杆群的走向之间的目标角度，其中，所述第一设计规则用于指示所述偏差角度和斜拉线的设置位置之间的关系，所述第二设计规则用于指示斜拉线与电线杆群之间的相对位置关系；

基于所述斜拉线的朝向和所述目标角度确定所述斜拉线信息。

5.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域，包括：

基于所述目标角度和所述斜拉线的朝向确定所述斜拉线的位置；

依据所述三维点云数据确定所述目标电线杆的高度，以及所述斜拉线与地面的角度；

依据所述电线杆的高度、所述斜拉线与地面的角度和所述斜拉线的位置确定所述斜拉线在地面的投影信息；

基于所述投影信息、所述目标电线杆的位置和所述目标电线杆的高度确定所述障碍物区域。

6.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述三维点云数据确定所述目标区域中电线杆群的目标电线杆，包括：

确定所述电线杆群的端点处的电线杆，并将所述端点处的电线杆作为所述目标电线杆，其中，所述端点处的电线杆为所述电线杆群的起始点处的电线杆和终点处的电线杆。

7.依据权利要求6所述的方法，其特征在于，

确定所述目标电线杆的斜拉线信息，包括：确定所述端点处的电线杆对应的斜拉线数量；

依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域，包括：基于每一斜拉线的斜拉线信息确定所述障碍物区域。

8.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，

依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域之前，所述方法还包括：

在人机交互界面中展示所述三维点云数据；

在所述人机交互界面中接收目标对象的选择指令，确定所述选择指令对应的目标检测位置；

在所述人机交互界面中展示与所述目标检测位置对应的原始图像；

接收所述目标对象基于所述原始图像反馈的反馈信息，并在所述反馈信息指示存在斜拉线时，确定所述斜拉线信息有效。

9.一种障碍物区域的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获目标区域的三维点云数据；

第一确定模块，用于依据所述三维点云数据确定所述目标区域中电线杆群的目标电线杆，并确定所述目标电线杆的斜拉线信息；

第二确定模块，依据所述斜拉线信息确定所述目标区域中的障碍物区域。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的障碍物区域的确定方法。