[发明专利]调度方法、行驶方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供一种调度方法、行驶方法及装置、电子设备及存储介质，针对包括至少一个狭窄路段的任务区域，首先获得每个无人设备在该任务区域中的任务路径；然后，从至少一个狭窄路段中，确定出多个无人设备的任务路径均会经过的目标狭窄路段，并根据该多个无人设备的优先度，合理分配该目标狭窄路段的使用权，从而实现多个无人设备快速通过该目标狭窄路段。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种调度方法、行驶方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在现有的自动驾驶中，道路通常是双向多车道，可以保证行驶方向相反的无人设备正常行驶。但是，在某些环境中，例如，农田、农场或者公园等，有些可行驶的道路往往比较狭窄，仅能支持规划出单一车道，如何协调多个无人设备快速通过狭窄路段，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种调度方法、行驶方法及装置、电子设备及存储介质，用以在农田、农场或者公园等封闭式环境中，协调多个无人设备快速通过狭窄路段。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种调度方法，所述方法包括：获得每个无人设备在任务区域中的任务路径，其中所述任务区域包括至少一个狭窄路段；从所述至少一个狭窄路段中确定出目标狭窄路段，其中，所述目标狭窄路段为多个无人设备的任务路径均经过的路段；根据所述多个无人设备的优先度，确定所述多个无人设备通过所述目标狭窄路段的顺序。

可选地，所述方法还包括：从所述多个无人设备中确定出目标无人设备，其中，所述目标无人设备的优先度最低；计算待比较路径长度，其中，所述待比较路径长度为所述多个无人设备通过所述目标狭窄路段的总行驶长度与所述目标无人设备的任务路径中除所述目标狭窄路段外的其他路段的路径长度之和；根据所述待比较路径长度，确定是否重新规划所述目标无人设备的任务路径。

可选地，所述计算待比较路径长度的步骤，包括：获取所述目标狭窄路段的长度和所述多个无人设备的数目；计算所述目标狭窄路段的长度和所述多个无人设备的数目的乘积，得到所述多个无人设备通过所述目标狭窄路段的总行驶长度；获得所述目标无人设备的任务路径中除所述目标狭窄路段外的其他路段的路径长度；对所述总行驶长度和所述路径长度进行求和，得到所述待比较路径长度。

可选地，所述狭窄路段包括单车行驶区和多车行驶区，所述单车行驶区位于两个所述多车行驶区之间；所述获取所述目标狭窄路段的长度的步骤，包括：获取所述单车行驶区的长度作为所述目标狭窄路段的长度。

可选地，所述根据所述待比较路径长度，确定是否重新规划所述目标无人设备的任务路径的步骤，包括：设置所述目标狭窄路段为封闭状态，在所述任务区域中规划所述目标无人设备的调度路径；比较所述调度路径的长度和所述待比较路径长度；若所述调度路径的长度小于所述待比较路径长度，则为所述目标无人设备重新规划不通过所述目标狭窄路段的任务路径。

可选地，所述目标无人设备的任务路径依次经过多个目标狭窄路段；所述根据所述待比较路径长度，确定是否重新规划所述目标无人设备的任务路径的步骤，包括：设置第一个目标狭窄路段为封闭状态，在所述任务区域中规划所述目标无人设备的调度路径；比较所述调度路径的长度和所述待比较路径长度；若所述调度路径的长度小于所述待比较路径长度，则将所述第一个目标狭窄路段作为待定狭窄路段；遍历每个所述目标狭窄路段，得到所有的待定狭窄路段；为所述目标无人设备重新规划不通过所有的待定狭窄路段的任务路径。

可选地，所述方法还包括：从所述多个无人设备中确定出目标无人设备，其中，所述目标无人设备的优先度最低；计算待比较时长，其中，所述待比较时长为所述多个无人设备通过所述目标狭窄路段的总行驶时长、以及所述目标无人设备在任务路径中除所述目标狭窄路段外的其他路段的行驶时长；根据所述待比较时长，确定是否重新规划所述目标无人设备的任务路径。