[发明专利]一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统，涉及电缆隧道机器人附属设施检测技术领域。本发明通过采集机器人在轨道上运行的声音数据和震动数据，并截取声音数据和震动数据中发生幅值突增的片段，使截取片段与每个轨道接缝逐一对应，实现了只要对某一截取片段的声音数据和震动数据进行判定，即可分析出该片段所对应的轨道接缝是否需要进行检修，而无需对轨道接缝逐个进行人工检测，极大提升了检测效率。

技术领域

本发明涉及电缆隧道机器人附属设施检测技术领域，更具体地，涉及一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统。

背景技术

电缆隧道日常巡检工作需要耗费大量的人力和时间，而且在巡视过程中可能存在有害气体、火灾等危害人身安全的因素，因此建设电缆隧道机器人系统代替人工巡视。电缆隧道机器人分为地面行走式和挂轨式，轨道是挂轨道式电缆隧道机器人的重要组成部分，其安装在电缆隧道的上方，使机器人能够沿着指定的方向移动。

轨道形式有工字钢、圆钢，轨道的材质为铝合金，轨道主要部件为螺栓、调节器、轨道本体，其中螺栓安装于电缆隧道顶端，起固定作用；调节器安装于螺栓与轨道之间，起上下左右调节轨道的作用；轨道连接在调节器底部。轨道分为预制轨道、定制轨道两部分，其中预制轨道为直轨道，隧道转弯部分为定制轨道。整个隧道的轨道由多条预制轨道和定制轨道前后拼接而成。

轨道拼接需要对接良好，它们的轴线必须重合，不能发生错位，而且接缝的间距也要控制在规定的范围内，如果接缝过大或错位，会影响机器人通过。在轨道安装完成以后，需要对轨道接缝进行检测，确保接缝符合规定后才能投运；此外，在轨道的长期运行过程中，隧道机器人对轨道的压迫以及隧道本体的沉降变形，均会造成轨道移位，使隧道接缝变大或错位，所以必须定期对轨道的接缝进行检测。然而，目前对接缝进行检测主要以人工为主，具体方式为采用直尺对轨道接缝逐个测量，一公里轨道接缝有250个左右，这耗费了大量的人力、时间。若有人工逐个检测，需要花费大量的人力和时间。

在现有技术中，公开号为CN110988791A的中国发明专利，于2020年04月10日公开了一种用于电缆通道球形机器人的定位系统及其定位方法，包括球形机器人、若干个可收发UWB信号的UWB基站、WIFI基站及通过WIFI与球形机器人进行通信的上位机，所述球形机器人和UWB基站均位于电缆通道内，球形机器人上有电源模块、WIFI强度感应模块及可收发UWB信号的UWB标签、MCU控制模块和运动控制模块，上位机中设有UWB定位算法模块、视距和非视距判断算法模块和WIFI强度指纹匹配定位算法模块，上位机通过WIFI基站分别与球形机器人和UWB基站进行无线通信。虽然该方案通过UWB与WIFI技术的结合，在一定程度上提高了球形机器人在电缆通道中的定位精度，但是，并未能解决人工检测电缆通道机器人运行轨道时效率低下的问题，因此，急需一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统。

发明内容

本发明为解决现有技术中人工检测电缆通道机器人运行轨道时效率低下的问题，提供一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统。

本发明的首要目的是为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

首先，提出一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，包括以下步骤：S1：对轨道接缝逐一进行编号；S2：采集机器人在轨道上全程运行的声音数据和震动数据；S3：将所采集的声音数据和震动数据与机器人在轨道上全程运行的时间进行同步；S4：播放已完成时间同步的声音数据和震动数据，截取声音数据和震动数据中发生幅值突增的片段，并依照时间顺序与轨道接缝的编号进行对应；S5：判定各个片段的声音数据和震动数据是否为异常数据；若为异常数据，则定位至该片段所对应编号的轨道接缝进行检修；若不为异常数据，则该片段所对应编号的轨道接缝无需进行检修。