[发明专利]一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法及系统

权利要求书

1.一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：对轨道接缝逐一进行编号；

S2：采集机器人在轨道上全程运行的声音数据和震动数据；

S3：将所采集的声音数据和震动数据与机器人在轨道上全程运行的时间进行同步；

S4：播放已完成时间同步的声音数据和震动数据，截取声音数据和震动数据中发生幅值突增的片段，并依照时间顺序与轨道接缝的编号进行对应；

S5：判定各个片段的声音数据和震动数据是否为异常数据；若为异常数据，则定位至该片段所对应编号的轨道接缝进行检修；若不为异常数据，则该片段所对应编号的轨道接缝无需进行检修。

2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，在所述步骤S2中，使用录音设备采集机器人在轨道上全程运行的声音数据。

3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，在所述步骤S2中，使用震动传感器采集机器人在轨道上全程运行的震动数据。

4.根据权利要求1所述的一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

S301：将所采集的声音数据和震动数据出现幅值的时刻与机器人从轨道起点出发的时刻同步对准；

S302：将所采集的声音数据和震动数据幅值消失的时刻与机器人到达轨道终点的时刻同步对准。

5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，在所述步骤S4中，对于声音数据和震动数据中发生幅值突增的片段，所截取的时间为：发生幅值突增前0.5秒至发生幅值突增后0.5秒。

6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道机器人运行轨道的检测方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：

S501：记录各个片段的声音数据最大幅值和震动数据最大幅值；

S502：计算各个片段声音数据最大幅值相加的平均值以及各个片段震动数据最大幅值相加的平均值；

S503：判断各个片段的声音数据最大幅值是否大于各个片段声音数据最大幅值相加的平均值的1.2倍，以及各个片段的震动数据最大幅值是若大于各个片段震动数据最大幅值相加的平均值的1.2倍；若同时满足两个条件，则判定该片段的声音数据和震动数据为异常数据，定位至该片段所对应编号的轨道接缝进行检修；若未能同时满足两个条件，则判定该片段的声音数据和震动数据不为异常数据，该片段所对应编号的轨道接缝无需进行检修。

7.一种电缆隧道机器人运行轨道的检测系统，其特征在于，包括编号采集模块、声音采集模块、震动量采集模块、数据处理模块、定位模块；其中：

所述编号采集模块记录轨道接缝的编号信息，并传输至所述数据处理模块中进行存储；

所述声音采集模块采集机器人在轨道上全程运行的声音数据，并传输至所述数据处理模块中处理，与机器人在轨道上全程运行的时间进行同步；

所述震动量采集模块采集机器人在轨道上全程运行的震动数据，并传输至所述数据处理模块中处理，与机器人在轨道上全程运行的时间进行同步；

所述数据处理模块截取完成时间同步后的声音数据和震动数据中发生幅值突增的片段，并将所截取片段与轨道接缝的编号信息进行对应；然后对所截取片段的声音数据和震动数据进行计算，将数据异常片段的编号信息传输至所述定位模块中；

所述定位模块接收到数据异常片段的编号信息后，对该编号信息所代表的轨道接缝进行定位。

8.根据权利要求7所述的一种电缆隧道机器人轨道检测系统，其特征在于，所述声音采集模块为录音设备。

9.根据权利要求7所述的一种电缆隧道机器人轨道检测系统，其特征在于，所述震动量采集模块为震动传感器。

10.根据权利要求7所述的一种电缆隧道机器人轨道检测系统，其特征在于，所述数据处理模块为计算机。