[发明专利]车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

自动驾驶依靠自动化技术、人工智能技术、GPS全球定位系统技术、和雷达扫描视觉计算等技术，让汽车在无人类的操控下，自动安全地驾驶任何的车辆。自动驾驶在到达高级阶段后，将极大地解放人类驾驶，特别是长途驾驶中对自身精力、体力、经验、智力的严重依赖，体验到无与伦比的乘车体验。

目前，自动驾驶汽车还存在很多问题，例如在无人驾驶过程中，会因环境、线路故障或外界干扰等因素而导致车辆感知系统无法感知外界或者感知异常，在上述感知系统失效的情况下，目前采用的应对措施是基于上一时刻记忆的外界环境，控制车辆进行制动，然而，采取上述应对措施根本无法应对复杂的道路环境，保证车辆上用户的生命财产安全。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆行驶方法和相应的一种车辆行驶装置、车辆、存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆行驶方法，所述方法包括：

获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；

根据所述第一车辆位置确定停车路径；

当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；

获取所述第一目标车辆的第一环境信息；

根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。

优选地，所述根据所述第一车辆位置确定停车路径，包括：

获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；

判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；

若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；

若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。

优选地，所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆，包括：

当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；

当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；

当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。

优选地，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶，包括：