[发明专利]车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的第一车辆位置、所述第一车辆最近的停车区域位置、以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；

根据所述第一车辆位置和所述停车区域位置确定停车路径；

当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；

获取所述第一目标车辆的第一环境信息；其中，所述第一环境信息为所述第一目标车辆感知系统感知到的外界环境信息；

根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置和所述停车区域位置确定停车路径，包括：

获取所述第一车辆最近的高速出口位置；

判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；

若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；

若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆，包括：

当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；

当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；

当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：

基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；

若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；

若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：

当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；

若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：

若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；

获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆之后，还包括：

当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；

若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；

若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。